[学习笔记-CAN]位定时相关量

名词解释

Tq：time quanta，CAN硬件每进行一次处理所需的时间，对应CAN时钟频率，互为倒数

波特率：每s可传输的bit量，（注：CAN中波特率即为位速率），可计算得到1bit的传输时间

通过CAN时钟频率和波特率可得到1bit传输的Tq时间（NBT）

        用Tq来表示1bit时间的好处：解耦硬件，每个CAN收发器的时钟频率可能不同

采样点（%）：表示每bit的采样点所在位置占每bit总时间的比例

1bit传输分为4个时间段：

1. 同步段 SS（Synchronization Segment）：固定1Tq
2. 传播段 PS（Propagation Segment）
3. 相位缓冲段1 PBS1（Phase Buffer Segment1）
4. 相位缓冲段2 PBS2（Phase Buffer Segment2）

Time Segment1 = PS + PBS1

Time Segment2 = PBS2

PBS1、PBS2之间即采样点

SJW：Sync Jump Width

• 当需要重同步时，通过调整PBS1、PBS2，可调整的最大范围即SJW
• SJW需事先定义，可设定的值不能超过PBS1、PBS2，不能超过4Tq

为什么要硬同步？

所有节点都检测到了起始的显性位（"0"），此刻，总线上所有节点可以公平竞争，这就是"硬同步"

为什么要重同步？

为什么总线上的下降沿会提前或者滞后呢？

总线上的节点，虽然处于同一个局域网内，但是，每个节点的晶振精度未必相同，节点晶振之间可能存在偏差，因此，晶振主导的时钟频率就可能存在相位差，即：不同的节点，虽然设置了相同的通信速率，也可能存在tBit长度不同的可能，因此，发送节点在发送Bit流的时候，接收节点可能识别到下降沿的滞后或者提前。此时，就需要重同步弥补此偏差。

推荐的参考资料

CAN入门教程（5）——总结的最好一版_can分频_hugh_shaw的博客-CSDN博客

CAN通信基础：采样原理 - 知乎