智能车PID

PID学习笔记——2021.3.20

PID原理

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

bilibili:通俗易懂的PID控制算法讲解

PID系数调节

1. 比例环节

• P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。

• 由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。

• P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将P参数***由大向小调***，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。

2. 积分环节

• 由于实际系统是有惯性的，输出变化后，y(t)值不会马上变化，须等待一段时间才缓慢变化，因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配

• 惯性大、积分作用就应该弱，积分时间I就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。

• I参数也是***由大往小调***，即积分作用由小往大调，观察系统响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引起振荡为准。

3. 微分环节

• D越大，微分作用越强，D越小，微分作用越弱。系统调试时通常把D***从小往大调***，具体参数由试验决定。
• 微分作用可以在产生误差之前一发现有产生误差的趋势就开始调节，是提前控制，所以及时性更好，可以最大限度地减少动态误差，使整体效果更好。
• 但微分作用只能作为比例和积分控制的一种补充，不能起主导作用，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产生振荡，微分作用只能在P和I调好后再由小往大调，一点一点试着加上去。

在低频段，主要是PI控制规律起作用，提高系统型别，消除或减少稳态误差；在中高频段主要是PD规律起作用，增大截止频率和相角裕度，提高响应速度。因此，控制器可以全面地提高系统的控制性能。

PID控制器的参数整定

1. 理论计算整定法

依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

2. 工程整定方法

主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行

主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。

临界比例法

步骤如下：

1. 首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；

2.