FreeRTOS-CubeMX 配置之任务的创建

单片机型号：STM32F103VE

CubeMX中的配置：

1、首先配置好时钟和时钟树

        注意配置时钟树前要先配置好RCC中的RCC Mode，否则时钟树中HSE不能选择

 2、配置好需要的外设（不知道是不是这样叫），如本次我选择用LED的三个颜色作为测试对象，目的是通过LED灯颜色的变换来测试任务是否创建成功。

        此处有一个小技巧，通过更改引脚名称方便后续编程。如：PB5为LED红灯，改为LED_R，后面生成的程序将会自动生成GPIO_Pin_5为GPIO_R_Pin

 3、FreeRTOS任务的创建

        按图中1,、2、3依次点击配置。选择1中的FREERTOS进行配置，再选择2中Mode有两个，一个V1，一个V2，两者就是不同版本，差别不大，随便选择一个就可以，本次选择V1。

        3中更改Taks and Queues，点击Add添加任务。

         然后4中设置任务名称，优先级，大小，对应函数，参数，动态创建/静态创建（一般选择动态），这些都和任务创建API函数对应。

BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,        // 对应函数
							const char * const pcName,    // 任务名称
							const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,     // 堆大小
							void * const pvParameters,    // 参数
							UBaseType_t uxPriority,       // 优先级
							TaskHandle_t * const pxCreatedTask )           // 句柄

 4、生成代码，并在代码中添加需要的功能实现。

        代码2中osDelay()函数为封装的vTaskDelay()函数，功能同HAL_Delay()函数。 

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2022.11.28（补充）

        在阻塞、悬挂或者删除任务后，任务实现的状态有的不会被停止。如按键任务未按下时删除任务1，按下创建任务1，但是在任务1删除被删除时，当前若是红灯亮，则会保持红灯亮，并且和绿灯闪烁一起呈现；同样，当为红灯灭时，也会呈现只有绿灯闪烁现象。

void KEYS_Task3(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN KEYS_Task3 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin) == RESET)
		{
			HAL_Delay(50);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin) == RESET)
			{
				if(LED_RHandle == NULL)
				{
					printf("Task1 miss!\r\n");
					osThreadDef(LED_R, LEDr_TwinkleTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
					LED_RHandle = osThreadCreate(osThread(LED_R), NULL);
					printf("Task1 is Created!\r\n");
				}
				else
				{
					printf("Task1 is deleted!\r\n");
					vTaskDelete(LED_RHandle);
					LED_RHandle = NULL;
				}
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin) == RESET);
		}
  }