自治系统和非自治系统 (Autonomous and non-autonomous system)

自治 在不同领域有不同的释义，此处主要指用数学微分方程描述的系统，如控制和物理系统。

如果一个系统具有如下形式，称为 自治系统 或者 时不变系统：
$$\begin{array}{c}\dot{x}=f(x)\end{array}$$

其特点是 $f$ 不显式依赖于 $t$

注：函数 $f$ 不显式依赖于 $t$ ，并不是说系统和时间无关。动态系统的轨迹 $x(t)$ 是随着时间演化的，时间依然是系统的自变量，但是系统在某点的变化率 $f(x)$ 和该系统运行在哪个时刻无关，只与系统当时的状态有关。

例如

$\dot{x}(t)=Ax(t)$

是线性自治（时不变）系统，其中 $A$ 是常矩阵， $x$ 是关于 $t$ 的函数，但是 $f$ 不显式依赖于 $t$。

$\dot{x}(t)=x(t)+sin(x(t))$

是非线性自治（时不变）系统。

---

反之称为非自治系统或时变系统
$$\begin{array}{c}\dot{x}=f(t,x)\end{array}$$

其中函数 $f$ 显式依赖于 $t$。

例如

$\dot{x}(t)=A(t)x(t)$ 是线性非自治（时变）系统
$\dot{x}(t)=x(t)+\sin t$ 是非线性非自治（时变）系统

---

注：一个误区，系统是自治还是非自治并不能根据系统有输入或者无输入来判断。

如果受控系统 $\dot{x}=f(x,u)$ 的输入 $u=g(x)$ 只是关于状态的函数，那么受控系统是自治的；
如果受控系统 $\dot{x}=f(x,u)$的输入 $u=g(x,t)$ 是显式依赖于时间的，那么受控系统是非自治的。