电机堵转检测方法

引言

在电机控制系统中，电机的堵转（转子无法正常旋转）是一个需要密切监控的异常情况。堵转不仅会导致电机效率低下，还可能因过大的电流损坏电机和驱动电路。因此，设计有效的堵转检测机制，并合理处理电机启动时的瞬时大电流，是保证系统稳定性和可靠性的关键。本文将介绍常用的电机堵转检测方法，并讨论如何区分电机启动时的大电流和堵转时的异常大电流。

电机堵转现象分析

堵转现象指电机在通电状态下转子无法正常旋转，通常由于负载过重或机械阻塞导致。在堵转状态下，电机的反电动势几乎为零，电机电流急剧上升，可能超过额定电流数倍。这种高电流如果持续时间过长，可能会烧毁电机线圈或损坏驱动器。

堵转检测的常用方法

1. 电流检测法

原理：通过实时监控电机的工作电流，判断电流是否超过预设的阈值。正常情况下，电机电流在一定范围内波动；而在堵转时，电流会长时间处于一个异常高的水平。

实现：

• 硬件电流检测：使用电流传感器或分流电阻来实时监测电机电流，并通过ADC采样电流值。
• 软件逻辑：设定一个电流阈值和时间窗口，如果电流超过阈值并持续一定时间（例如100ms），则判定为堵转。

  #define OVERCURRENT_THRESHOLD  5.0  // 电流阈值 (单位: A)
  #define STALL_TIME_THRESHOLD   100  // 堵转时间阈值 (单位: ms)
  
  float current_value = 0;
  uint16_t overcurrent_time = 0;
  
  void motor_current_monitor() {
      current_value = read_current(); // 获取当前电流值
  
      if (current_value > OVERCURRENT_THRESHOLD) {
          overcurrent_time++;
          if (overcurrent_time >= STALL_TIME_THRESHOLD) {
              // 判定为堵转
              stop_motor(); // 停止电机运行
              alert_stall(); // 触发堵转警告
          }
      } else {
          overcurrent_time = 0;
      }
  }
  

2. 转速检测法

原理：在堵转时，电机转速会急剧下降甚至为零。因此，通过实时监控电机转速，判断是否出现堵转。

实现：

• 编码器反馈：通过光电编码器或霍尔传感器获得电机转速信息。
• 转速对比：将实时转速与预设的最低转速进行对比，如果转速低于设定值且持续一定时间，则判定为堵转。

  #define MIN_SPEED_THRESHOLD  50  // 最低转速阈值 (单位: RPM)
  #define STALL_TIME_THRESHOLD 100 // 堵转时间阈值 (单位: ms)
  
  uint16_t low_speed_time = 0;
  int motor_speed = 0;
  
  void motor_speed_monitor() {
      motor_speed = read_motor_speed(); // 获取当前转速值
  
      if (motor_speed < MIN_SPEED_THRESHOLD) {
          low_speed_time++;
          if (low_speed_time >= STALL_TIME_THRESHOLD) {
              // 判定为堵转
              stop_motor(); // 停止电机运行
              alert_stall(); // 触发堵转警告
          }
      } else {
          low_speed_time = 0;
      }
  }
  

3. 功率检测法

原理：堵转时，电机功率会显著增加，因为功率是电流和电压的乘积。通过监控电机的功率输出，可以判断是否发生堵转。

实现：实时计算电机的功率（P = U * I），设定一个功率阈值和时间窗口，如果功率超过阈值并持续时间超过设定值，则判定为堵转。

#define OVERPOWER_THRESHOLD  100  // 功率阈值 (单位: W)
#define STALL_TIME_THRESHOLD 100  // 堵转时间阈值 (单位: ms)

float power_value = 0;
uint16_t overpower_time = 0;

void motor_power_monitor() {
    power_value = read_voltage() * read_current(); // 获取当前功率值

    if (power_value > OVERPOWER_THRESHOLD) {
        overpower_time++;
        if (overpower_time >= STALL_TIME_THRESHOLD) {
            // 判定为堵转
            stop_motor(); // 停止电机运行
            alert_stall(); // 触发堵转警告
        }
    } else {
        overpower_time = 0;
    }
}

启动大电流的处理

在电机启动时，尤其是对于直流电机和感应电机，由于惯性和反电动势较低，启动电流会瞬时增大，这种情况并不属于堵转。为了避免误判，需要在检测逻辑中考虑启动阶段的特性。

1. 启动时间窗口

原理：设定一个启动时间窗口，在这个时间内不进行堵转检测。

实现：

#define STARTUP_TIME_THRESHOLD 500 // 启动时间窗口 (单位: ms)

uint16_t startup_time = 0;
bool is_startup = true;

void motor_control() {
    if (is_startup) {
        startup_time++;
        if (startup_time >= STARTUP_TIME_THRESHOLD) {
            is_startup = false;
        }
    } else {
        motor_current_monitor(); // 在启动窗口外进行堵转检测
    }
}

2. 动态阈值调整

原理：在启动时允许更高的电流阈值，启动后逐渐恢复到正常的电流检测阈值。

实现：

float dynamic_threshold = OVERCURRENT_THRESHOLD * 2; // 启动时电流阈值加倍

void motor_dynamic_monitor() {
    if (is_startup) {
        dynamic_threshold = OVERCURRENT_THRESHOLD * 2;
    } else {
        dynamic_threshold = OVERCURRENT_THRESHOLD;
    }

    if (current_value > dynamic_threshold) {
        overcurrent_time++;
        if (overcurrent_time >= STALL_TIME_THRESHOLD) {
            stop_motor();
            alert_stall();
        }
    } else {
        overcurrent_time = 0;
    }
}

总结

电机堵转检测在嵌入式系统中至关重要，需要综合考虑电流、转速和功率等多种因素，并结合启动时的特性进行合理的设计。通过有效的检测和处理机制，可以避免堵转引发的系统故障，保障电机和驱动电路的安全与可靠