【电机控制】电机堵转检测、处理

1.背景

        在某项目中，乙方要求在电机遇到堵转时，停止运动。主要目的是：

        1）为了减少堵转时，电机产生的噪音；

        2）担心长时间堵转，会产生损坏电机、编码器；

2.检测方法

2.1电流检测

        1）原理：通过实时监控电机的工作电流，判断电流是否超过预设的阈值。正常情况下，电机电流在一定范围内波动；而在堵转时，电流会长时间处于一个异常高的水平。

        2）硬件：使用电流传感器或者是采样电阻

        3）软件：设定一个电流阈值和时间窗口，如果电流超过阈值并持续一定时间（例如100ms），则判定为堵转。

        4）程序。待验证

2.2转速检测

        1）原理：在堵转时，电机转速会急剧下降甚至为零。因此，通过实时监控电机转速，判断是否出现堵转。

        2）硬件：使用编码器获取电机速度

        3）软件：将实时转速与预设的最低转速进行对比，如果转速低于设定值且持续一定时间，则判定为堵转。

        4）程序。待验证

3.功率检测

        1）原理：堵转时，电机功率会显著增加，因为功率是电流和电压的乘积。通过监控电机的功率输出，可以判断是否发生堵转。

        2）硬件：采样电阻，获取电机的电压和电流值。

        3）软件：实时计算电机的功率（P = U * I），设定一个功率阈值和时间窗口，如果功率超过阈值并持续时间超过设定值，则判定为堵转。

        4）程序。待验证。

3.特殊情况

3.1启动电流处理

        现象：在电机启动时，尤其是对于直流电机和感应电机，由于惯性和反电动势较低，启动电流会瞬时增大，这种情况并不属于堵转。为了避免误判，需要在检测逻辑中考虑启动阶段的特性。

3.1.1 启动窗口

        1）原理：设定一个启动时间窗口，在这个时间内不进行堵转检测。

        2）程序。待验证

3.1.2 动态阈值

        1）原理：在启动时允许更高的电流阈值，启动后逐渐恢复到正常的电流检测阈值。

        2）程序：待验证