1.发那科工业机器人初识

工业机器人概述

1. 被誉为世界机器人专家
2. 是世界上少数可以在机器人系统中集成视觉功能的机器人供应商，可以和视觉 无缝衔接
3. 是世界上屈指可数的机器人生产机器人的公司，库卡现在在顺德的工厂也可以实现
4. 重复精定位最高的机器人
5. 在中国的工业机器人市场占有率为第一，同时也是全球占有率第一
6. 常见型号

型号	轴数	负载
M-1iA	4/6	0.5
LR Mate 200iD	6	7
M-10iA	6	10(6)
M-20iA	6	20(10)
R2000-ic	6	210(165,200,100,125,175)
R1000-ic	6	100(80)
M2000-iA	6/4	900(450,300,160)

   7.其他类型的机器人：

加长型机器人

增加J5手臂的长度以扩大运动范围，同时精度有所降低

喷涂型机器人

防爆标准设计，可满足在各种危险环境下喷涂等应用

高速装配型机器人

轻型、结构紧凑高速装配，使用独特的并联机构实现敏捷动作

协作性机器人

和人类协同作业，无需使用安全光栅、人与机器人可共享某个区域进行作业，与人碰到自动停止

1. LR Mate 200iD系列

• 电磁阀、气管内置于手臂
• 手腕负载容量大
• 采用IP69K密封结构的R-30iB Mate控制装置
• 重复精度±0.02mm
• 最快运行速度4000mm/s

工业机器人的组成

LR Mate 200iD系列

1，本体，六轴六自由度

• 动力线缆
• 编码器线缆
• 示教器线缆
• 气管接口

AIR1 直通气源

AIR2 阀岛气源  三组两位五通阀

• EE接口，提供12个插pin

1	2	3	4	5	6
R11	R12	R13	R14	R15	R16
7	8	9	10	11	12
R07	R08	24VF	24VF	0V	0V

2，控制柜，驱动工业机器人以及完成各种总线通讯

R-30iB Mate 柜

柜外：

• 散热风扇
• USB端口
• 门锁
• 断路器
• 急停按钮
• 启动开关
• 模式选择开关

1，T1 小于250mm/s运行

2，T2 全速运行

3，自动全速运行

柜内：

• 电源模块
• 保险丝
• 模式开关
• 急停按钮
• 主板
• RJ45接口（俗称网线接口）
• 热交换器
• 6轴伺服放大器
• 急停单元
• 接地板，作用是信号屏蔽

3，示教器，现场控制以及程序示教

• 示教器有效开关
• 急停按钮
• 显示器
• 按键贴膜
• 安全开关
• USB接口

仿真软件ROBGUIDE

1，Handling

标准单元，装卸，包装，装配等，可完成路径规划，输送线跟踪，及机械建模与编程。

2，Weld

焊接，具备多机器人协调能力，完成路径规划的同时，还可以定义各种焊接工艺参数

3，Paint

喷涂，根据图形自动生成机器人程序，简化了机器人路径示教

4，Pallet

码垛，以可视化方式建立，调试和测试离线码垛程序

注意事项：

• 导入CAD模型时以IGS格式导入可以导入颜色等信息
• 不能在虚拟机中安装仿真软件
• 在仿真软件中点动时可以不按shift键

注：本篇文章由笔者根据《懒猫开讲》视频结合自己理解所写，如有版权问题，请联系笔者。