5.FANUC机器人程序指令分享

1.CALL

指令格式：CALL（程序名）

● 无条件转移指令

● 执行所指定的其他程序（子程序）

● 从子程序的第一行开始执行

● 子程序执行完后返回调用子程序的下一行

2.JMP

指令格式：JMP LBL[i]

● 无条件转移指令

● 只能在同程序内跳转

● 程序执行到标签所指定的位置

● 实现无限循环及程序调试

● LBL[i]：i的可使用范围为1～32767

● IF 条件 JMP[i]    

3.IF 条件 JMP[i]

R[1] = 0

LBL[1:Start]

J P1 100% fine

J P2 100% fine

R[1] = R[1] + 1

IF R[1] < 100,JMP[1:Start]

● 执行100次命令，直到R[1]等于100

4.FOR/ENDFOR指令

● FOR与ENDFOR必须成对

● 最多10层嵌套

● 就近确定成组

● 不建议在循环体内使用计数值?初学者不建议，容易混淆

5.OFFSET偏移指令

5.1整体设置

OFFSET CONDITION PR[i]

J P[1] 30% FINE

J P[2] 30% FINE OFFSET

5.2单项设置

J P[1] 30% FINE

J P[2] 30% FINE OFFSET，PR[i]

6.WAIT指令

6.1等待指定时间

wait （常数/R[i]）sec

6.2条件等待

wait（变量）（算数）（值）（处理）

● 无指定：持续等待

● TIMEOUT,LBL[i]

● TIMEOUT默认30秒，在系统>配置里可以设置时间

6.3输入信号待机监视

满足条件后成为待机状态

7.计时器指令

TIMER[] = 

● START

● STOP

● RESET

● R[1] + 1

使用方式：先重置再使用

TIMER[1] = RESET

TIMER[1] = START

    .

    .

    .

TIMER[1] = STOP

 

● 定时器最大时间为2147483.647秒（596小时）

● R[i] = TIMER_OVERFLOW[i]

                 R[i] = 0：计时器未溢出

                 R[i] = 1：计时器已溢出

8.宏指令

介绍：

程序呼叫CALL 宏程序MACRO

转移到其他程序（子程序） 将多条程序作为一个指令执行

无限制调用 宏指令可记录150个

指令与主程序一样无限制 不能包含动作组程序

可单步调试 不能单步调试，一次性执行完，且永远从程序的第一行执行

可以在其他语句中使用 至多36个字符字母数字定义

 可通过IO自动执行程序

● SI、DI、RI、UI、F、M

常用触发信号：

● MANUAL FCTN：MF[1] - MF[99]

● 用户键：UK[1] - UK[7] 1 - 7

● SHIFT + 用户键：SU[1] - SU[7]

● 数字输入信号：DI[1] - DI[32766]

● 机器人数字输入信号：RI[1] - RI[32766]

● HOME信号：UI[7]