3.发那科工业机器人程序介绍

1.动作指令构成

2.程序的管理

2.1程序详细

● 创建日期：程序创建的日期，不可修改
● 修改日期：程序修改的日期，修改后自动更改
● 复制源：显示该程序由谁复制而来
● 位置数据：若示教过程序中任意一个点位，则显示有，否则为无
● 大小：程序数据占用了多少空间
● 程序名

1. 程序名：可修改
2. 子类型：None（无）：
   Collection（集合）：自定义相同功能程序
   Marco（宏）：将多个指令作为一个指令执行，其具体表现为在程序中调用宏程序时， 程序指针将不会跳入宏程序，将宏程序作为一条指令来执行
   Cond（条件）：WHEN指令的合集
3. 注释：程序注释
   ● 组掩码：运动组，定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改
4. 写保护：设置程序是否可以被修改
5. 忽略暂停：中断忽略，为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
6. 堆栈大小：呼叫程序所使用的存储容量，通常使用默认值500，当程序调用过多出现报警时可以进行增大
7. 集合：自定义相同功能程序

2.2如何进行程序管理

1. 类型
   ● Recent：显示最近修改的程序
   ● 全部：显示所有的程序
   ● 集合：显示集合里的程序，集合需要先进行创建，然后再使用，选择程序后会将子程序里调用的程序也会显示出来
   ● TP程序：显示所有示教器编写的程序
   ● KAREL程序：使用Karel语言编写的程序
   ● 宏：显示所有的宏程序
   ● 条件：创建的条件程序里指令只有WHEN系列指令
2. 创建：创建程序
3. 删除：删除程序
4. 监控：监视程序的运行状态
5. 属性：显示程序文件的一些属性
6. 复制：复制选定的程序
7. 详细：查看程序的详细信息
8. 载入：载入指定的程序
9. 另存为：以不同的程序名保存指定程序
10. 打印：打印选定内容

2.3程序的编辑

1. 插入：插入指定的空白行，在当前行的上一行插入，可以选择插入行数
2. 删除：删除选定的程序行，可以多行删除
3. 复制/剪切：对一行或者多行程序进行复制或者剪切，然后在当前程序或者其他程序里粘贴，
   选择逻辑在粘贴运动指令时不会粘贴具体点位，选择位置ID则会将当前位置点粘贴过 去， 选择位置数据则会将位置付给一个新的点位进行粘贴，如原p1复制粘贴后变为 p5，但点位置坐标一致
4. 查找：查找当前程序中不同的指令或代码，如果未找到则会显示TPIF-011 项目未找到
5. 替换：对程序中的变量进行替换
6. 变更编号：将所有位置ID重新依次编号，但位置信息相同的点不做更改，且只是改变了ID，不改变位置点位
   例如：
   只针对P[i]点生效，对PR[i]不生效
7. 注释：对点位，数值寄存器等等变量进行注释
8. 取消：取消上一步的操作，例如 z9 →取消→z8→取消→z9
9. 改为备注：将当前行设为备注，程序不运行
10. 图标编辑器：将选项按钮图标化
11. 命令颜色：切换程序里的程序段是否有高亮显示
12. IO状态：切换程序中使用的信号当前状态的显示，相当于实时监视信号状态

2.4位置寄存器指令

PR[i]：位置寄存器可以被赋值、设置、加减运算，标准自带100个，但是可 以被扩充，具体见链接：发那科机器人PR寄存器扩充
● DIV运算：DIV运算，即整除运算，是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。
● MOD运算：mod运算，即求余运算，是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算，且不考虑运算的商
p[i]：位置ID不可被赋值，自动生成，使用时无限制

加减运算特点：

PR[3] = PR[1] + PR[2]
X3    = X1    +X2
Y3    = Y1    +Y2
Z3    = Z1    +Z2
W3    = W1    +W2
P3    = P1    +P2
R3    = R1    +R2

2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一个要素的数值
其中J要素表示含义如下：

● 与PR[i]共享
● 支持加减乘除，求余和整除运算

1. DIV运算：DIV运算，即整除运算，是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。
2. MOD运算：mod运算，即求余运算，是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算，且不考虑运算的商
   PR[i，j] = （值）：
   该值可以是
3. 常数
4. AR[i]
5. R[i]：数值寄存器[i]
6. PR[i，j]：位置寄存器要素[i，j]
7. GI[i]：组输入信号
8. GO[i]：组输出信号
9. AI[i]：模拟输入信号
10. AO[i]：模拟输出信号
11. DI[i]：数字输入信号
12. DO[i]：数字输出信号
13. RI[i]：机器人输入信号
14. RO[i]：机器人输出信号
15. SI[i]：操作面板输入信号
16. SO[i]：操作面板输出信号
17. UI[i]：外围设备输入信号
18. UO[i]：外围设备输出信号
19. TIMER[i]：程序计时器[i]的值
20. TIMER_OVERFLOW[i]：程序计时器[i]的溢出旗标
    0：计时器未溢出
    1：计时器已溢出