立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210更换固件-运行基础颜色识别例程

已于 2023-07-28 10:27:33 修改
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于 2023-07-28 10:14:46 首次发布
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送药小车代码仓库：基于立创梁山派的21年电赛F题智能送药小车: 基于立创梁山派的21年电赛F题-智能送药小车

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送药小车立创开源平台资料：【电子竞赛】21年电赛F题-智能送药小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

K210更换固件-运行基础颜色识别例程

国产的K210开发板挺多的，直接在淘宝搜索购买就可以了，想买一个自带屏幕的方便调试，所以就购买了如图所示的K210

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立创梁山派-21年电赛F题-智能送药小车-按键检测的消抖和实现
m0_73059981的博客
08-04 102
我们通常用的按键内部都是机械弹性开关，当它按下弹起的时候，机械触点会因为弹性作用而在闭合和断开的瞬间伴随着一连串的抖动。这里面电阻的作用是限流（害怕初学者不小心给设置成推挽输出了），在这里要注意的是要在芯片内部设置一个下拉（电路图上是没有加下拉电阻得到）。电容作用是硬件去抖，不过软件上还是需要软件消抖，硬件去抖只能改善不能消除，所以在有一些批量电路中，这个电容都是可以省去的，毕竟还是省不了软件消抖的。在送药小车中，预留了三个按键，药品装载检测是通过一个轻触开关来实现的，也可以把他理解成一个按键。
2021年全国大学生电子设计大赛F题——智能送药小车，全方位解决方案+程序代码（详细注释）山东赛区国奖
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11-17 3万+
2021年电子设计大赛F题，摄像头采用openmv，小车主控芯片为stm32f407zgt6，小车车模为舵机转向四驱车
2021电赛国一智能送药小车（F题）设计报告
zhaohaobingniu的博客
03-15 1万+
本智能送药小车系统采用 STM32F103ZET6 作为主控，勘智 K210 作为视觉系统主要元件来实现对摄像头中出现的多组数字进行识别，通过 5 路灰度传感器来实现循迹。STM32 通过串口通信获取 K210 的识别信息，来获取目的地与两侧地址信息。通过 5 路灰度模块识别灰度变化来实现小车的正常运行与转弯，以实现小车的自动寻径。通过数量丰富的训练集来训练模型，使得数字分辨精度与分辨速度达到最佳的平衡。提示：以下是本篇文章正文内容。
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立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车角度环的调试与实现
LCKFB的博客
07-27 200
首先，在里面我们可以获取到小车的姿态信息，对应的转向信息就是Yaw(偏航角)。而在中我们也可以准确控制小车轮子的转速和转多少个脉冲（也就是转几圈）了。这样实现小车的转向就有了两种方案了。一种是用Yaw(偏航角)作为测量值，想要转的角度作为目标值，用PID驱动小车以一定的速度去旋转来达到目标值。
立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-直流减速电机PID速度环与位置环调试
LCKFB的博客
07-25 439
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种广泛应用于工业和嵌入式系统的控制算法。它通过比较期望的设定点和实际的过程变量之间的差异（称为误差）来调整控制系统的输出。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制方式，以实现对系统的精确控制。比例控制（P）：比例控制是根据误差的大小来调整控制器输出。误差越大，输出调整幅度越大。这种控制方式有助于快速地减小误差，但可能导致系统在设定点附近来回波动，无法消除静差。积分控制（I）
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210的KPU数字识别训练
LCKFB的博客
07-31 194
k210 的算力也是有限的，他所能运行的模型也是有限的，对于 k210：运行 c 代码时最大可以加载 6MB 左右的模型，运行 maixpy 的最小固件时，能加载 3MB 左右的模型，运行 maixpy 的最大固件时，能够加载约 2MB 左右的模型。较大的 Batch Size 可以加快模型训练的速度，因为每次迭代处理的样本数量更多。训练可以选在线的也可以用本地的，但是如果像是电赛这种时间很紧张的比赛，为了防止到时候千军万马过独木桥，导致你的训练任务一直在排队，最好先设置好自己的本地环境。
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210功能实现代码讲解
LCKFB的博客
08-01 228
检测到的色块的位置和面积信息存储在left_blob_location、right_blob_location、top_blob_location和center_blob_location结构中。关键的注释都添加了，可以帮助理解代码，这段代码同时实现了寻红线和数字识别，但是还做不到同时运行，在寻红线的时候没法数字识别，这两个状态之间的切换可以通过长按K210上的用户按键或者由立创梁山派来控制切换。运行模型并获取识别结果，将识别到的数字绘制在图像上，并将处理后的图像显示在LCD上。在数字识别模式下，使用。
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建
LCKFB的博客
08-02 156
负载包含义数据所对应的意义payload[0]K210当前工作模式0：巡线模式1：数字识别模式payload[1]当前路口识别结果0：啥也没识别到1：门口区域顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位最左边的数字（由K210计算坐标得出）
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这是使用PIC单片机的下降沿中断脚，结合定时器扩展串口接收。
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weixin_44453694的博客
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