立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-直流减速电机PID速度环与位置环调试

直流减速电机PID速度环与位置环调试

什么是PID？

PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种广泛应用于工业和嵌入式系统的控制算法。它通过比较期望的设定点和实际的过程变量之间的差异（称为误差）来调整控制系统的输出。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制方式，以实现对系统的精确控制。

PID控制的三个主要组成部分：

1. 比例控制（P）：比例控制是根据误差的大小来调整控制器输出。误差越大，输出调整幅度越大。这种控制方式有助于快速地减小误差，但可能导致系统在设定点附近来回波动，无法消除静差。

2. 积分控制（I）：积分控制是根据误差累积的总量来调整控制器输出。当系统存在持续的静差时，积分控制有助于消除这种误差，使系统最终达到设定点。但过度的积分控制可能导致系统响应变慢或发生过冲。

3. 微分控制（D）：微分控制是根据误差变化的速度来调整控制器输出。当误差变化速度较快时，微分控制可以抑制系统过冲和振荡。但微分控制对噪声敏感，可能导致输出不稳定。

线性PID算法可以用下式表示：

其中

• Kp是比例控制

• Ki是积分控制

• Kd是微分控制

• e是误差

• t:目前时间

• 丆：是积分变数

上面的式子是连续型的PID公式，但是在嵌入式系统中是不可能连续的，所有的都是数字的离散量。针对PID计算来说，都是间隔一定时间去计算的，改变的只是间隔时间的大小。

离散型的位置式PID和增量式PID公式是将连续时间域的PID公式转换为离散时间域，以便于在数字控制系统中实现。以下是离散型的位置式PID和增量式PID公式以及解释。

离散型位置式PID公式

离散型位置式PID（绝对式PID）公式如下：

u[k] = Kp * e[k] + Ki * T * Σe[k] + Kd * (e[k] - e[k-1]) / T

其中，u[k]是第k个采样时刻的控制器输出，e[k]是第k个采样时刻的误差（设定点与过程变量之差），Kp、Ki和Kd分别是比例、积分和微分系数，T表示采样时间间隔。

在离散型位置式PID控制器中，比例项直接由当前误差计算，积分项由误差累加求和并乘以采样时间间隔，微分项由当前误差和上一个误差的差分除以采样时间间隔计算。

离散型增量式PID公式

离散型增量式PID（速度式PID）公式如下：

Δu[k] = Kp * (e[k] - e[k-1]) + Ki * T * e[k] + Kd * (e[k] - 2 * e[k-1] + e[k-2]) / T

其中，Δu[k]是第k个采样时刻的控制器输出增量，其他符号含义与上面的离散型位置式PID相同。

在离散型增量式PID控制器中，比例项由当前误差和上一个误差的差来计算，积分项由当前误差乘以采样时间间隔计算，微分项由当前误差、上一个误差和再上一个误差的差分除以采样时间间隔计算。这种控制器适用于需要避免输出突变和过冲的场景。

怎么调节PID呢？

如果某个 P，I，D 参数偏离了原点的 PID 值，控制效果就会变化。控制效果与各个参数的规律如图所示。截取自：链接​​​​​​

 

当然，如果你能记录PID的曲线的话，就可以导入matlab进行自动调节pid参数，网上有挺多教程，大家可以搜一搜。这里我们就只介绍靠经验来调节了（简称瞎鼓捣）。

比较常用的有试错法，这个是一种经验性的方法，通过尝试不同的PID参数值，找到合适的参数设置。基本步骤如下：

• 首先，将I和D参数设置为0，只保留P参数。

• 增加P参数，直到系统的响应时间变得合适。过高的P参数会导致系统振荡，过低的P参数会导致系统响应慢。

• 接着，增加I参数，以减小稳态误差。适当调整I参数，直到系统达到满意的性能。

• 最后，增加D参数，以降低系统的超调量和提高响应速度。适当调整D参数，直到系统达到满意的性能。

假设我们需要控制一个直流减速电机的速度，为了达到某个设定值。我们将使用PID控制器来调节电机的驱动PWM，来达到所需的速度。

简要步骤如下：

1. 初始化参数：首先将Kp，Ki，Kd全部设置为0，这样PID控制器不产生任何控制作用。

2. 调节比例增益Kp：逐渐增加Kp的值，直到系统开始出现持续的振荡（速度在设定值附近上下波动）。此时记录下Kp的值。

3. 调节积分增益Ki：将Kp设置为刚刚Kp值的一半，然后逐渐增加Ki的值，直到系统的静态误差（速度与设定值的差距）变得很小。过大的Ki值可能导致系统响应过慢或振荡，此时需要适当减小Ki值。

4. 调节微分增益Kd：保持当前的Kp和Ki值不变，逐渐增加Kd的值，直到系统的动态性能满足要求（例如，要求速度在设定值附近的波动范围和响应时间）。过大的Kd值可能导致系统响应过于敏感或噪声敏感，此时需要适当减小Kd值。

5. 微调参数：以上步骤得到的Kp，Ki，Kd值可能仍然不是最优解，因此还需要根据实际系统的性能要求进行微调。通常情况下，可以先调整Kp和Ki，然后再调整Kd。在调整过程中，需要关注系统的稳定性、阻尼、响应速度、过冲等性能指标。

这三个参数到底影响了什么？

这里就以恒温热水壶来举例说明了。

Kp（比例增益）

比例项是误差与控制器输出