自动驾驶环境感知之毫米波4D成像雷达

1. 4D成像雷达

（1）4D成像雷达简介

• 传统的毫米波雷达：距离（Range）、水平角度（Azimuth）和速度（Doppler）

• 4D雷达：距离（Range）、水平角度（Azimuth）、俯仰角度（Elevation）和速度（Doppler）

• 成像：4D雷达的角度分辨率相对较高，可生成稠密点云，因此通常也被称为4D成像雷达

• 4D成像雷达的两个主要特点：

  • 可以测量高度信息：区分不同高度的障碍物，从而确定可行使区域（如红绿灯下方为可行使区域，前方地面轮胎属于障碍物，不可行驶）
  • 角度分辨率较高：通过生成稠密的点云，可更好地检测静态和慢速物体

（2）角度分辨率

​ 通过前面分析可知，可通过增加接收天线个数来提高雷达的角度分辨率。其中，存在单收多发机制和多发多收机制两种。

单发多收机制（Single Input Multiple Output, SIMO）

• 一个发射天线 + 多个接收天线，，接收天线之间等间距排列，如下图所示
• 增加接收天线个数会使得天线面积变得很大，而这在自动驾驶场景中是会受到一定限制的
• 每一个接收天线都要附加单独的信号处理链路，这样会使得硬件设计变得复杂，成本也会相应增加
  

多发多收机制（Multiple Input Multipul Output, MIMO）

​ 如下图所示，左侧发射天线发射的信号经目标反射后被右侧4个接收天线接收，由于接收天线是等间距