VINS-Mono+Fusion源码解析系列（一）：视觉前端流程

前言：本系列文章以VINS-Mono+Fusion源码流程为导向，对源码进行了详细的逐行注释，并结合原理首推IMU预积分，对滑动窗口、边缘化等进行了详细阐述，旨在细致入微地对VINS-Mono+Fusion做一个全面整体的了解。

1. VINS-Mono数据流思维导图

 下图为VINS-Mono思维导图，梳理了其中的数据流，对里面的函数和功能做了通俗的解释，可以对VINS-Mono的整体流程有一个清晰的了解，后面就以该数据流为导向，对其中的重点部分代码和原理进行详细解释。

2. 视觉前端流程

（1）节点流程图

（2）视觉前端的作用

​ 视觉前端为后端提供图片的特征点信息，这里的特征点信息包括：第一，由特征点提取算法获取的像素坐标；第二，由特征点去畸变算法获取的去畸变后归一化坐标；第三，通过光流追踪算法获取不同帧上特征点的id；第四，获取特征点速度，用来进行相机和IMU的时间矫正。

3. 视觉前端实现代码

3.1 主函数（feature_tracker_node.cpp）

（1）主函数大致内容

• 初始化ros节点
• readParameters读取配置文件
• readIntrinsicParameter读取相机内参
• 订阅topic，触发img_callback回调函数
• 注册publisher
  • 发布/feature_tracker/feature，用于后端优化
  • 发布/feature_tracker/feature_img，用于rviz可视化
  • 发布/feature_tracker/restart，用于重启

（2）主函数代码实现

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "feature_tracker");   // ros节点初始化
    // 声明一个句柄，消息的收发、通过参数服务器获取参数等都是通过句柄来实现的
    // ～代表这个节点的命名空间，后续句柄n操作的节点是在feature_tracker下实现的
    ros::NodeHandle n("~"); 
    // 设置ros log级别
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::cons