Vins-Fusion整体框架，数据流分析

一、VINS Fusion

VINS Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。VINS Fusion是VINS Mono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。主要特点如下：
(1)支持多传感器（双目相机/单目相机+IMU/双目相机+IMU）
(2)实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的转换）
(3)实时同步时间校准（相机和IMU之间的时间偏移）
(4)闭环可视化
下图为VINS Fusion整体框架

节点数据流

从VINS Fusion整体框架，可以很清楚数据流。分为三个节点vins_estim