TSLAM9--------中心差分卡尔曼滤波（cdkf）

新一年的算法更新季又来了，这一次tbus的优化侧重点任然放在【状态估计】方面。
去年推出了tiny_ekf主要侧重点在飞的稳不稳方面，而今年由于业务量的增加，估计精度的需求也凸显出来。

我们直接进入主题：

一、Tslam9功能性更新-----适配镭神N301远距离激光雷达：

不得不说，镭神n301比思岚系列雷达精度高太多太多，我们的结构都常常跟我说，我们把标配改成镭神算了--！！但是L还是坚持，算了,N301还是太重了，5倍重量换精度，其实不值得，毕竟是飞机，还是列为可选件吧！--！！
*（请相信我不是他们的托，其实人家也看不起我们这种托）

下面给大家看一些他们官网上看不到的参数，都是tbus实测得出的：

• 精度：近处3cm，远处按距离和反射材质下降，40m处最多不会超过20cm，相比之下思岚40m处有可能会在30-40cm之间。
• 测量范围：白色100m，灰色70m，纯黑色找不到环境，但是估计达到30m没有问题。
• 耐CAO性：实测建图24小时不发散，证明硬件工作正常，固件没有BUG。
• 真实角度分辨率：0.36度，官方说的0.012度的分辨率实际上是线性插值得到的，其实有编码器约束的角度分辨率任然是0.36度。
• 噪声分布：正太分布，峰高稍微有一点低，有时会畸变
• 延迟控制：由于是网口传的数据，网口太快了，就算代码写的再垃圾也基本1ms以下的延迟且各点均匀发送，所以看不出什么。但至少没有逻辑BUG。

总的来说，精度高距离远，由于重量大，用在大场景大飞机上是特别适合的。

二、Tslam9算法更新----新的状态估计器，中心差分卡尔曼滤波（cdkf）

客户给L出了一个题：请把脚架大小3030cm的无人机，通过二维码引导降落停在一个4545cm平台上。L一口答应！这种找角点的垃圾游戏，对L来说犹如吃饭喝水。
几天下来，代码哗哗写完，自信满满进入测试阶段，接下来的惨状，我就不多说了，脸