adis16448与MPU6050 无人机飞行对比测试

最新推荐文章于 2025-03-17 14:33:54 发布

L菌的小跟班

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分类专栏：惯性导航文章标签：传感器定位人工智能算法自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/LINGTUO_TBUS/article/details/105629301

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本文对比了ADIS16448与MPU6050在无人机飞行中的表现，通过波形图和飞行测试视频展示了ADIS16448在精度和稳定性上的优势。使用tbus-tiny_ekf进行融合，揭示了低质量IMU数据对飞行控制的影响。测试表明，即使在1.66Hz的定位频率下，ADIS16448配合新型滤波器能提供更稳定、准确的飞行体验。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

众所周知，一款好的imu对无人机姿态是多么的重要，曾经我们使用mpu6050、mpu9250等百元级的imu，这种imu在零偏、线性度、白噪声、温飘、轴间对齐、scale线性度等方面都显得力不从心。ardupilot、px4等固件不得不使用大量的低通滤波器来过滤噪声，达到了感觉上飞的还不错的程度。

但是在对无人机姿态要求比较高的情况下，特别是在工业应用中，显然像mpu6050这类IMU是无法满足我们要求的。这次我们就尝试把ADIS16448这款低成本高精度的IMU融合无人机上，当然，因为这款IMU在ardupilot固件中缺乏驱动无法直接使用，加之我手上刚好在做多传感器融合的方案，所以直接就用自己写的tbus-tiny_ekf来做这次的融合，大家如果有时间也可以尝试自己写驱动来测试看看。

ADIS16448简介
adis16448，是analog device公司面向市场的千元级低成本10自由度惯性导航产品，内置3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁力计、1个气压计。内置的所有传感器都有严格的工厂校准（到手就可以用啦-_-，再也不担心找不到重力矢量）

tips：气压计有点坑，暂时还是推荐使用ms5611比较靠谱