moveit2安装

1.安装Vmware 16

Vmvare官方下载链接：VMware Workstation Player - My VMware

2.安装Ubuntu22.04+ros2humble

下载地址：Index of /ubuntu-releases/22.04/ (ustc.edu.cn)，点开上面的网址

ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso 下载

参考：2.在虚拟机中安装Ubuntu (fishros.com)

3.安装Vmware tool

虚拟机界面 点击重新安装vmware tool，会出现安装包，解压压缩包，进入文件夹

su
sudo ./vmware-install.pl

一路看到yes就改成yes，后面一个No

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

参考：Ubuntu虚拟机实现与主机之间复制粘贴_一只小学鸡s的博客-CSDN博客_ubuntu虚拟机复制粘贴

安装好之后重启ubuntu系统，可以看到界面匹配，可以与主机之间复制粘贴

4.安装moveit2

首先明确之前的安装环境：ubuntu22.04+ros2humble

参考：https://mp.weixin.qq.com/s/NwovrOzSm5Cj778baPYfdg

下载源码

sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git moveit2_ws/src/moveit2

连不上github，换个

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit2.git moveit2_ws/src/moveit2

下载完成后你应该可以在moveit2_ws/src/moveit2文件夹下看到很多个功能包，代表下载成功

安装依赖

还是上面小鱼那个，拿来就用。选3

cd moveit2_ws/  
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

编译源码

cd moveit2_ws/  
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Source

在moveit2_ws下

source install/setup.bash

为了不用每次打开终端都source，可以修改.bashrc

echo 'source ~/moveit2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

5.安装MoveIt2_tutorial

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/403674530

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/537323197

参考：https://moveit.ros.org/install-moveit2/source/

参考：MoveIt Quickstart in RViz — MoveIt Documentation: Humble documentation
参考：https://mp.weixin.qq.com/s/NwovrOzSm5Cj778baPYfdg

安装

sudo apt install python3-vcstool

#建立项目
mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2/src

#下载教程源码
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b main --depth 1
连不上，加代理
git clone https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b main --depth 1

#下载教程源码的其他相关文件,这里还下载了moveit2源码，所以这里还编译了一遍
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

#给上面下载的包安装依赖文件，用的小鱼的rosdepc
cd ~/ws_moveit2
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

#把setuptools回退到58.2.0版本 ，不然会出警告
pip install setuptools==58.2.0 

#编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
#source一下
source install/setup.bash
#编译完了。一共63个包，没变的话
#启动一个例程
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

中间git clone失败

gedit moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
#修改链接地址
#也可以自己一个包一个包想办法下下来
#比如
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2 -b main
#连不上就
git clone https://gitclone.com/github.com/ros-planning/moveit2 -b main
#再连不上就
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit2 -b main
#总之换代理
#在连不上，先git一个错误的，比如
git clone https://github.com/asfhdkshdhz
#asfhdkshdhz是随便打的，这样会报错，然后git正确的，应该可以连上
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2 -b main