VR模拟真人动作

首先，感恩大神的分享，没有前人之路，后来者想要乘凉就难了。
借鉴大神的地址：http://www.gad.qq.com/article/detail/27127

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一、准备

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    1.设备
    HTC Vive追踪器（Tracker X3，Controller X2）：一套HTC Vive设备有两个手柄和一个追踪器，再订两个追踪器即可

    2.插件
    ①Unity的 Assets Store里面插件，搜索“Final IK”就能找到（直接买太贵，还好大神无私）
    ②当然，还需要在 Assets Store里下载SteamVR  Plugin这个插件（接触过VR的应该都知道）

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二、思路

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1.IK，也就是逆向运动学，这个插件用来保持关节弯曲的正确

2.怎么区分追踪器？
①HTC Vive能识别15个设备（定位器+追踪器），根据Valve.VR.ETrackedDeviceClass的实例判断设备类型，然后用SteamVR_TrackedObject.isValid判断设备是否可用。若可用，则获取其index。
②先根据Y轴方向上值的大小判断脚1、脚2，腰，手1，手2；然后以头盔为参照，若 脚1 - 脚2 的向量方向为头盔右方，则脚1为右脚，手同理。

3.怎么让模型动作同步？
不能直接把设备设为四个关节的运动目标。因为脚上和腰部的追踪器不可能与模型关节点重合，而且，旋转的角度也有一个差值。
新建五个物体，识别的时候让这五个物体的rotation为关节点的rotation，再将其设为追踪器的子节点。

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三、实现

贴出识别追踪器的代码：

/*
 * CheckTrackers/InitPositions的子对象为 手腕、脚踝、腰，将其拖到模型的相应位置上
 * 使用协程CheckTrackers()开始检测追踪器，orderedList存储得出的部位index
 */
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

[DisallowMultipleComponent]
public class GetTrackers : MonoBehaviour
{
    public Dictionary<int, Transform> trackerTrans = new Dictionary<int, Transform>();//存储追踪器index和transform
    public List<int> orderedList = new List<int>();//存储追踪器的index
    public Transform[] originBodyTrans = new Transform[5];//四肢+腰(跟随的目标)
    public Transform bodyRightTrans;//得到头盔右向坐标，以区分左右追踪器

    [SerializeField] private GameObject trackers;//父节点，获取追踪器

    //顺序为： 右脚、左脚、腰、右手、左手
    private SteamVR_TrackedObject[] trackerArray;
    private Dictionary<int, Transform> devicesIndexArray = new Dictionary<int, Transform>();//存储识别的追踪器

    public static GetTrackers instance;
    // Use this for initialization
    void Awake()
    {
        instance = this;

        trackerArray = trackers.GetComponentsInChildren<SteamVR_TrackedObject>();

        for (int i = 0; i < trackerArray.Length; i++)
        {
            trackerTrans[(int)(trackerArray[i].index)] = trackerArray[i].transform;//获取15个子节点的属性
        }
    }

    /// <summary>
    /// 开始检测追踪器
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    public IEnumerator CheckTrackers()
    {
        while (true)
        {
            yield return new WaitForFixedUpdate();
            for (int i = (int)SteamVR_TrackedObject.EIndex.Device1; i < (int)SteamVR_TrackedObject.EIndex.Device15; i++)
            {
                Valve.VR.ETrackedDeviceClass deviceClass = Valve.VR.OpenVR.System.GetTrackedDeviceClass((uint)i);

                if (deviceClass == Valve.VR.ETrackedDeviceClass.Controller ||
                    deviceClass == Valve.VR.ETrackedDeviceClass.GenericTracker)//手柄或追踪器
                {
                    for (int m = 0; m < trackerArray.Length; m++)
                    {
                        if ((int)trackerArray[m].index == i && trackerArray[m].isValid)
                        {
                            if (!devicesIndexArray.ContainsKey(i))
                            {
                                devicesIndexArray.Add(i, trackerTrans[i]);//添加到字典
                                orderedList.Add(i);//将key的顺序添加到数组
                                Debug.Log(deviceClass.ToString() + i + ": " + trackerTrans[i].position.y);
                            }
                            if (devicesIndexArray.Count == 5)//若有五个追踪器
                            {
                                yield return StartCoroutine(BindingTrickersToModel());//以位置区分追踪器
                                yield break;//结束循环
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
    /// <summary>
    /// 确定追踪器对应的关节
    /// </summary>
    /// <param name="devicesIndexArray">存储追踪器的index</param>
    /// <returns></returns>
    IEnumerator BindingTrickersToModel()
    {
        yield return null;
        //根据Y，先区分手脚腰
        //1、2脚 3腰 4、5手
        for (int i = 0; i < orderedList.Count - 1; i++)
        {
            for (int j = orderedList.Count - 1; j > i; j--)
            {
                float y1 = devicesIndexArray[orderedList[i]].position.y;
                float y2 = devicesIndexArray[orderedList[j]].position.y;
                if (y1 > y2)
                {
                    var temp = orderedList[i];
                    orderedList[i] = orderedList[j];
                    orderedList[j] = temp;
                }
            }
        }

        //水平方向向量
        Vector3 footVector = devicesIndexArray[orderedList[0]].position - devicesIndexArray[orderedList[1]].position;
        footVector.y = 0;
        Vector3 handVector = devicesIndexArray[orderedList[3]].position - devicesIndexArray[orderedList[4]].position;
        handVector.y = 0;


        if (Vector3.Angle(new Vector3(bodyRightTrans.right.x, 0, bodyRightTrans.right.z), footVector) > 90)
        {
            //0 右 1 左
            Debug.Log("0<-->1");
            var temp = orderedList[0];
            orderedList[0] = orderedList[1];
            orderedList[1] = temp;
        }
        if (Vector3.Angle(new Vector3(bodyRightTrans.right.x, 0, bodyRightTrans.right.z), handVector) > 90)
        {
            //3 右 4 左
            Debug.Log("3<-->4");
            var temp = orderedList[3];
            orderedList[3] = orderedList[4];
            orderedList[4] = temp;
        }

        Debug.LogFormat("fr:{0},fl:{1},t:{2},hr:{3},hl:{4}",
            orderedList[0], orderedList[1], orderedList[2], orderedList[3], orderedList[4]);

        devicesIndexArray.Clear();//清空字典
    }
}