由于我们的实验场地并不是一根纯黑线,中间的交线会对识别造成一定的影响,从而导致无人机在交线处飞偏,所以就想识别交点坐标,保证无人机始终在直线上飞行,最后的实验结果也很理想。
识别交线代码是在网上看到的一段代码,后来发现它的算法思路很新奇,且应用过程中发现它的用武之地还蛮多的。
算法思路:
这是一张二值化后的图,对应像素值:白色:255,黑色:0。 我用数值表示为:
这是一张5*7大小的二值图,白色像素值为255,黑色像素值为0,我的目的是要求得(3,4)这个交点坐标。以求X坐标为例,先将每一列的值相加存入数组得到 [255, 255, 1785, 255, 2