多台树莓派（主机）通信

在做无人机实验时，有个任务需要 两台无人机 或 无人机与小车 进行通信。

由于我们飞机上用了树莓派，相当于一台电脑，索性选用Socket网络编程。

条件：树莓派、局域网（手机热点或路由器）。需要通信的两台树莓派接入同一个局域网。

如若现场没有网络，可将树莓派配置为无线路由器，发射wifi。网上很多教程，注意一点是树莓派需要先用网线接入路由器再配置。

发送数据：

# -*- coding:utf-8 -*-
import time
import socket
import numpy as np


s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind(('10.31.17.190', 6666))  #绑定ip和端口号（IP为发送数据的树莓派ip，端口号自己指定）
s.listen(5)
c, address = s.accept()      #等待别的树莓派接入

start_time = time.time()

while(True):

    if(time.time() - start_time < 5):
        msg = '1'
    else:
        msg = '2'

    print(msg)

    c.send(msg.encode('utf-8'))   #编码

    if(msg == '2'):
        break

s.close()

接收数据：

# -*- coding:utf-8 -*-
import socket


s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect(('10.31.17.190', 6666))   #链接刚刚绑定的ip和端口号

while(True):
    msg = s.recv(1)    #接收数据（字节数）
    msg =  msg.decode('utf-8')   #解码

    print('recv:', msg)

    if(msg =='2'):
        break

s.close()