ROS系统安装和树莓派小车操作流程（内附排雷指南）--2

安装过程主要参考

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

但是由于国内网络限制，里面有一些下载和更新操作问题有点大（科学上网当我没说），本篇文章也提供一些我当时处理这些问题的解决方法

话不多说，直接开始

首先核查你的Ubuntu版本和安装的ROS版本是不是匹配的，详细的可以看前一个博客

1.Setup your sources.list
输入
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
大部分情况下会报错，这个时候可以选择国内镜像源，我用的是清华源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.Set up your keys
sudo apt install curl # if you haven’t already installed curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
好像这个也会报错，如果报错，可以尝试
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA11

3.Installation
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
(因为我懒得一个个下，所以直接下了个完整版的，如果有需要，下面列出其他版本）
桌面版：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
基础版：sudo apt-get install ros-kinetic-ros-bas

4. Environment setup
   echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc（这一句代码很重要，以后会频繁使用）

5.Dependencies for building packages
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
接下来两两步可能会出现bug（很大可能）
sudo rosdep init
rosdep update
如果出现bug，bug一般是rosdep update超时，website may be down，有时候是sudo rosdep init也超时，这两个的问题原因都是同一个Github Raw在国内访问被限制，所以有这两个解决方法

（1） 科学上网（最直接，但是咱做不到）

（2）为Github Raw添加代理，具体操作

-  gksudo nautilus   获取文件的修改权限

- 路径： /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，有函数download_rosdep_data，在函数内添加url="https://ghproxy.com/"+url

- 同理，在 

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py，

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

执行替换，DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

特别注意，最后一个地址有两个修改

（当然如果没办法，也是可以直接在我的电脑里打开这些文件进行修改的）

至此，恭喜完成ROS安装，可以运行一个小海龟去庆祝一下

roscore

新建一个终端！！！！！

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新建一个终端！！！！

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

保持第三个终端在最前，就可以用wasd操纵小海龟了