OpenCV实战（21）——基于随机样本一致匹配图像

0. 前言

当两台摄像机拍摄同一场景时，它们会在不同视角拍摄到相同的元素。我们已经学习了特征点匹配，在本节中，我们将学习如何利用两个视图之间的对极约束来更可靠地匹配图像特征。
我们将遵循以下原则：当匹配两个图像之间的特征点时，只接受落在相应极线上的匹配。为了能够检查是否满足此条件，必须知道基本矩阵，但我们需要较好的匹配来估计这个矩阵，这似乎成了一个先有鸡还是先有蛋的问题。在本节中，我们将学习如何联合计算基本矩阵和一组良好的匹配。

1. 基于随机样本一致匹配图像

我们的目标是能够计算两个视图之间的基本矩阵和一组良好的匹配，为此，需要使用对极约束验证所有特征点的对应关系。

1.1 计算基本矩阵与匹配集

(1) 创建 RobustMatcher 类封装鲁棒匹配过程：

class RobustMatcher {
   
    private: