步进电机详解

最新推荐文章于 2025-02-13 20:13:35 发布

ZNore

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文章标签：嵌入式硬件

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一、步进电机原理

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

二、步进电机分类

1 按相数分类

单相步进电机：结构简单，成本较低，但性能相对较弱，适用于低精度应用。
两相步进电机：最常用的步进电机类型，提供较好的性价比和可靠性。
三相步进电机：提供更平滑的运动和更高的精度，适用于需要更精细控制的应用。
四相步进电机：进一步提高控制精度和平滑性，但成本和控制复杂度也相应增加。
五相或多相步进电机：提供更小的步距角和更高的分辨率，适用于对精度要求极高的应用。

2 按驱动方式分类

恒流驱动：通过控制绕组中的电流来驱动电机，提供更好的动态性能和热管理。
恒压驱动：向电机提供恒定的电压，设计简单，成本较低，但可能在高负载下效率较低。
细分驱动：通过对电机绕组进行更精细的电流控制，实现比电机固有步距角更小的步进，提高精度和减少振动。

3 按结构类型分类

永磁式步进电机（Permanent Magnet, PM）：转子由永磁材料制成，提供较高的力矩和效率。
可变磁阻式步进电机（Variable Reluctance, VR）：转子由软磁材料制成，成本较低，但力矩和效率相对较低。
混合式步进电机（Hybrid Stepper Motor）：结合了永磁式和可变磁阻式的优点，提供较高的力矩和效率，以及较好的性能。

4 按应用领域分类

标准步进电机：适用于大多数通用应用，如打印机、扫描仪等。
高精密步进电机：适用于需要高精度定位的应用，如CNC机床、精密测量设备等。
高转矩步进电机：适用于需要高启动转矩和负载能力的应用，如重型机械控制。

5 按电机绕组分类

双极型步进电机：每个绕组有两个磁极，通常用于低到中等性能的应用。
单极型步进电机：每个绕组只有一个磁极，可以提供更高的力矩和效率。

6 按控制方式分类

开环控制步进电机：不需要位置反馈装置，成本较低，但精度和可靠性依赖于电机和驱动器的性能。
闭环控制步进电机：使用编码器或其他传感器提供位置反馈，提高控制精度和可靠性，但成本较高。

三、步进电机关键参数

‌1、步距角‌：步距角是指步进电机每接收一个脉冲信号所转动的角度。步距角的大小直接影响电机的精度和速度。步距角越小，电机的精度越高，但步进电机的控制难度也会增加‌。

2、转矩‌：转矩是电机在特定条件下的输出力矩，包括最大静转矩和加速转矩。最大静转矩是电机在静止状态下能承受的最大转矩，而加速转矩则是电机在启动和加速过程中所需的转矩‌。

‌3、惯量‌：惯量是电机转动部分的惯性，影响电机的动态响应和加速性能。惯量越大，电机的加速时间越长，动态响应越慢‌。

4、转速‌：转速是电机每分钟旋转的次数，通常由驱动器的控制信号决定。步进电机的最高转速受驱动器、电机本身和供电电压等因素的影响‌。

‌5、最大静转矩‌：指步进电机在某相始终通电而处于静止不动状态时，所能承受的最大外加转矩，反映了电机的制动能力和低速运行时的负载能力‌。

6、启动频率和运行频率‌：启动频率是指电机在启动时能够接受的最大脉冲频率，而运行频率则是电机在正常运行时的脉冲频率。选择合适的启动频率和运行频率可以避免电机失步和低频振荡‌2。

‌7、步距误差‌：步距误差是指实际步距角与理论步距角的差异，反映了电机的精度。步距误差越小，电机的精度越高‌。

8、最大相电压和最大相电流‌：分别指电机每相绕组所允许施加的最大电源电压和流过的最大电流，这些参数影响电机的稳定性和效率‌

四、接线方式

1、两线：一个绕组的两端都连接到驱动器，另一个绕组不连接或通过内部连接。这种接线方式简单，但控制能力有限。

2、四线：每个绕组的两端都连接到驱动器，提供了更多的控制选项，如全步进、半步进和微步进。

3、六线：通常用于两相步进电机，每个相位有两个线圈，可以提供更精细的控制。

4、八线：多用于三相或更多相位的步进电机，每个相位有两个线圈，提供更精细的控制和更高的灵活性。

五、控制方式

两相步进电机总共两个绕组，电机有四条线连接到驱动器，将两个绕组在同一时刻通上相反方向的脉冲电流，步进电机向前走一步。

步进电机的控制方式主要包括全步进、半步进和微步进：

1 全步进控制

在全步进控制中，每次只给一个线圈通电，转子移动到与该线圈对应的位置。
这是最简单的控制方式，但可能导致较大的振动和噪音。

2 半步进控制

在半步进控制中，每次给两个线圈通电，转子移动到两个步进位置的中间位置。
这种方式可以减少振动和噪音，提高步进电机的平滑性。

3 微步进控制

微步进控制通过在全步进之间增加多个中间电流状态，从而细分步进角。
这种方式可以显著提高步进电机的分辨率和平滑性，但需要更复杂的控制电路。

以这个电机为例：最小步距为1.8度，每出一个脉冲驱动，电机可以走1.8度。走一转需要 360度/1.8度=200个脉冲，这个是个基础数据，也是1：1没有细分。

步进电机驱动器为了更精准的控制步进距离，还有细分：

目的：减弱或消除步进电机的低频振动，（低频振动是步进电机的固有缺陷）。

细分是电机驱动器的特性，不是电机的特性。工作原理是电机驱动器通过控制电机绕组的电流，从而实现控制步进电机的转动角度。

举例说明，如两相步进电机的步距角是1.8°，电机驱动器细分设置为32细分，那么实际工作时的步距角为：1.8°/32=0.05625°，即电机转动一周，电机驱动器需要发出360°/0.05625°=6400个脉冲信号。

常见的细分方法有三种：

（1）2的N次方，如2、4、8、16、32、64、128、256细分；

（2）5的整数倍，如5、10、20、25、40、50、100、200细分；

（3）3的整数倍，如3、6、9、12、24、48细分；

细分的主要作用是提高步进电机的运行精度和稳定性，通过增加驱动器的细分级别，使步进电机在相同的输入脉冲下，能够实现更小的步距角，从而提高步进电机的分辨率和控制精度。同时，细分还可以降低步进电机的振动和噪音，提高系统的稳定性‌

补充说明：

细分驱动器通常有以下几种类型：

‌硬件细分‌：通过增加步进电机驱动器的硬件电路来实现细分功能。硬件细分的优点是精度高、稳定性好，但成本较高。硬件细分的方法包括：
- ‌电流细分‌：通过调整驱动器的电流输出实现细分功能，简单易行但精度有限。
- ‌电压细分‌：通过调整驱动器的电压输出实现细分功能，精度较高但需要复杂的电路设计。
- ‌混合细分‌：结合电流细分和电压细分的方法，实现更高精度的细分‌。
‌软件细分‌：通过软件编程实现步进电机驱动器的细分功能。软件细分的优点是成本较低，但精度和稳定性相对较差。软件细分的方法主要有：
- ‌脉冲插值法‌：在输入脉冲序列中插入额外的脉冲，实现细分功能‌。
- 相电流控制法：通过调整各相电流的大小和相位，实现细分功能。相电流控制法的优点是精度较高，但需要复杂的算法和控制电路。
- 混合法：结合脉冲插值法和相电流控制法，实现更高精度的细分。

步进电机驱动器细分的注意事项

1、选择合适的细分级别

在进行步进电机驱动器细分调整时，需要根据实际应用需求选择合适的细分级别。过高的细分级别可能会导致系统响应变慢，过低的细分级别则无法满足精度要求

2、考虑系统的稳定性

在进行细分调整时，需要考虑系统的稳定性。过高的细分级别可能会导致系统振动和噪音增加，影响系统的稳定性。

3、考虑驱动器的负载能力

在进行细分调整时，需要考虑驱动器的负载能力。过高的细分级别可能会导致驱动器的电流输出不足，影响电机的正常运行。

4、考虑系统的响应速度

在进行细分调整时，需要考虑系统的响应速度。过高的细分级别可能会导致系统响应变慢，影响系统的实时性。

5、考虑成本和性能的平衡

在进行细分调整时，需要考虑成本和性能的平衡。硬件细分虽然精度高、稳定性好，但成本较高；软件细分成本较低，但精度和稳定性相对较差。