罗德里格斯公式推导

转载：http://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html

官网：https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula

罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程(改进)

结合了上面博主的博客进行了修改，向量没学好初亏在眼前啊。

此公式有2种形式，故而也有2种推导方法。具体的推导过程如下

 

一、条件

定义向量k是旋转轴的单位矢量，图中初始向量v绕k轴旋转Θ角得vrot

二、说明

所谓推导旋转方程，实则求出一个旋转矩阵R，使得vrot=Rv。所以我们要做的就是找出vrot与v之间的关系，并用矩阵来表示。

三、推导

1. 推导一

对v进行向量分解：　v = v⊥+ v//

由点乘的投影几何意义可得： v// = (v • k)k         (v•k为标量，所以再乘k得到一个矢量)

根据向量减法可得：   v⊥= v - v// 

由旋转过程平行向量不变得：  vrot //= v//

为计算方便，对vrot⊥进行向量分解：vrot⊥=a+b

由图中的向量关系可得：b= cosΘ v⊥      a=sinΘ k x v   

以下是a向量的求解过程：

b向量就是：

综上可得：vrot = vrot⊥+vrot //

　　　　　　  = a + b + v//

　　　　　　  = sinΘ k x v  + cosΘ v⊥ + (v • k)k

　　　　　　  = sinΘ k x v  + cosΘ (v - v//)+ (v • k)k

　　　　　　  = sinΘ k x v  + cosΘ (v - (v • k)k)+ (v • k)k

　　　　　　  = cosΘ v + (1 - cosΘ )(v • k)k + sinΘ k x v

显然：到此步，我们还无法将其用矩阵来表示，所以需要对 (v • k)k 和 k x v 进行矩阵转换

由点乘的交换律和结合律得(v • k)k=k •(v • k）=k • (kτ • v)=k•kτ•v  ，其中的向量都是列向量

对于k x v可用叉乘矩阵来化简为Kv

 

所以，cosΘ v + (1 - cosΘ )(v • k)k + sinΘ k x v

　　　= cosΘ v + (1 - cosΘ )kkτv + sinΘKv

　　　=( cosΘ I + (1 - cosΘ )kkτ + sinΘK ) v　　　　　　　　　　　　　　　　　　

 　　  =Rv

所以，旋转矩阵R=cosΘ I + (1 - cosΘ )kkτ + sinΘK，其中I为单位矩阵。

 

2.推导二

与推导一相比推导二的不同主要在于用叉乘去表示一些数据

用叉乘来表示v⊥可得：v⊥= -k x (k x v)

所以联立推导一中各式得： vrot = vrot⊥+ vrot //

　　　　　　　　　　　　　　= a + b + v//

　　　　　　　　　　　　　　= sinΘ k x v  + cosΘ v⊥ + v - v⊥

　　　　　　　　　　　　　　= sinΘ k x v - cosΘk x (k x v) + v + k x (k x v)

　　　　　　　　　　　　　　= v + (1 - cosΘ)k x (k x v) + sinΘ k x v

　　　　　　　　　　　　　　= v + (1 - cosΘ)K2v + sinΘ Kv     (叉乘矩阵表示)

　　　　　　　　　　　　　　=（I +  (1 - cosΘ)K2 + sinΘ K) v

　　　　　　　　　　　　　　=Rv

从而得出第二种表达式R=I +  (1 - cosΘ)K2 + sinΘ K

显然，第二种表达式更为简便，在计算的过程中涉及的参数更少，所以这也是在进行旋转操作时常用的公式。