罗德里格斯公式的证明

罗德里格斯公式的证明

from wikipedia
声明：
设 v 是一个$R^3$的向量， k是一个表示轴的单位向量，v绕k轴旋转的角度为$\theta$，路德里格斯公式的转动向量为$v_{rot}$,
$$v_{rot}=vcos(\theta )+k(k\times v)sin\theta +k(k\cdot v)(1-cos\theta )$$
设两个非零向量a和b, $\alpha$是它们的夹角，并且符合右手系规则，k可以用a和b来表示：
$$k=\frac{a\times b}{|a\times b|}=\frac{a\times b}{|a||b|sin\alpha }$$

求导：
$v=v_{\Vert }+v_{\perp }$
$v_{\Vert }=(v\cdot k)k$
$v_{\perp }=v-v_{\Vert }=v-(k\cdot v)k=-k\times (k\times v)$
平行向量不因旋转而改变： $v_{\Vert rot}=v_{\Vert }$
只有垂直分量才会改变方向： $|v_{\perp rot}|=|v_{\perp }|$
$v_{\perp rot}=cos\theta v_{\perp }+sin\theta k\times v_{\perp }$
k和$v_{\Vert }$平行，
$k\times v_{\Vert }=0$
$k\times v_{\perp }=k\times (v-v_{\Vert })=k\times v-k\times v_{\Vert }=k\times v$
$v_{\perp rot}=cos\theta v_{\perp }+sin\theta k\times v$
2D极坐标：$(r,\theta )$
$r=rcos\theta e_x+rsin\theta e_y$，$e_x,e_y$是单位向量
$v_{rot}=v_{\Vert rot}+v_{\perp rot}$
用等式结果中的$v_{\Vert rot}$和$v_{\perp rot}$的定义代替:

$$\begin{array}{rl}{v}_{rot}& =v_{\Vert }+cos\theta v_{\perp }+sin\theta k\times v\\ & =v_{\Vert }+cos\theta (v-v_{\Vert })+sin\theta k\times v\\ & =cos\theta v+(1-cos\theta )v_{\Vert }+sin\theta k\times v\\ & =cos\theta v+(1-cos\theta )(k\cdot v)k+sin\theta k\times v\end{array}$$

设旋转矩阵对应的旋转向量为R,$v_{rot}=R\cdot v$
$$\begin{gathered} R\cdot v=cos\theta v+(1-cos\theta )n{n}^{T}v+sin\theta n^{\wedge }v \\ R=cos\theta I+(1-cos\theta )n{n}^T+sin\theta n^{\wedge } \end{gathered}$$

矩阵表示：
$$\left[\begin{array}{c}(k\times v{)}_x\\ (k\times v{)}_y\\ (k\times v{)}_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{k}_y{v}_z-k_z{v}_y\\ k_z{v}_x-k_x{v}_z\\ k_x{v}_y-k_y{v}_x\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& -k_z& k_y\\ k_z& 0& -k_x\\ -k_y& k_x& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_x\\ v_y\\ v_z\end{array}\right]$$
令 K=$\left[\begin{array}{ccc}0& -k_z& k_y\\ k_z& 0& -k_x\\ -k_y& k_x& 0\end{array}\right]$
$$\begin{gathered} Kv=k\times v \\ K(Kv)=K^{2}v=k\times (k\times v) \end{gathered}$$
$$\begin{array}{rl}{v}_{rot}& =-k\times (k\times v)+k\times vsin\theta +v+k\times (k\times v)\\ & =(1-cos\theta )k\times (k\times v)+k\times vsin\theta +v\\ & =(i-cos\theta )K^{2}v+Kvsin\theta +v\\ & =[I+sin\theta K+(1-cos\theta )K^2]v\\ & =Rv\end{array}$$
$$R=I+sin\theta K+(1-cos\theta )K^2$$

n的反对称矩阵为$n^{\wedge }$: $n\times v=n^{\wedge }v$
$$\begin{gathered} n\times (n\times v)=n^{\wedge }{n}^{\wedge }v \\ {v}_{rot}=cos\theta v+(1-cos\theta )(n{n}^{T}v) \end{gathered}$$