- 博客(27)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 CT-ICP
我们在此odometry基础上建立了完整的SLAM系统，使用了一种2D图像匹配的快速纯激光回环检测，提供闭环约束位姿图；为了展示本方法的鲁棒性，我们在许多数据集上进行了测试，KITTI，KITTI-raw，KITTI-360，KITTI-CARLA，Parisluco，Newer College, NCLT；为此，我们提出一种新的激光实时里程计，称为CT-ICP(Continuous-Time ICP)，在一个完整的带有新回环检测方法的SLAM系统中实现；本方法的核心是，帧间匹配的连续和不连续组合。
2023-08-28 10:34:09
117
原创 C++编译
编译器执行预处理指令(#开头)，生成.i文件，不再包含#，例如#include, 宏定义#define,条件编译#ifdef等。把汇编语言翻译成目标机器指令的过程，生成.obj或.o目标文件，目标文件存放的就是与源程序等效的机器语言代码；其中有目标文件调用其它目标文件内的内容的情况，也有目标文件调用库的情况；通过语法和词法分析，确定所有指令是否符合规则，翻译成汇编代码.s文件。编译：把文本形式的源代码翻译成机器语言，并生成目标文件。将目标文件和调用的库链接起来，生成bin文件；
2023-01-22 21:27:00
142
原创 Ubuntu18.04蓝牙失效
本人使用的笔记本(thinkpad x1 2020)和台式机(rog b460i主板) 都安装了Ubuntu 18.04, 内核版本5.4.0-120-generic最近遇到了同样的蓝牙问题，在Ubuntu桌面图像界面下无法正常开启bluetooth，尝试使用bluetoothctl，操作如下：显示 No default controller available最终找到的方法如下，即可解决，无需重启：有类似问题的同学可以尝试一下，欢迎把解决的效果留言。...
2022-06-20 18:26:26
3535
9
原创 平面方程及拟合
平面方程及拟合平面的法向量与平面的点法式设平面 α\alphaα 的法向量 n⃗=(a,b,c)\vec{n} = (a,b,c)n=(a,b,c)，平面内一定点 A(x0,y0,z0)A(x_0,y_0,z_0)A(x0,y0,z0)，平面内任意一点 P(x,y,z)P(x,y,z)P(x,y,z)，有 PA⃗∗n⃗=0\vec{PA}*\vec{n}=0PA∗n=0;故点PPP坐标满足：a(x−x0)+b(y−y0)+c(z−z0)=0a(x-x_0)+b(y-y_0)+c(z-z_0)=0
2022-05-30 18:07:48
401
原创 c++: unique_lock总结
以下为网上搜罗的有关unique_lock的总结，如有读者看到有任何问题和补充，欢迎留言~1. unique_lock比lock_guard更灵活unique_lock是个类模板，lock_guard替代了mutex的lock()和unlock()的功能，unique_lock扩展了lock_guard。2. unique_lock的参数unique_lock的参数，第一个为绑定的mutex，第二个为选项类型。std::unique_lock<std::mutex> uni_loc
2022-05-16 17:27:58
418
原创 Ros点云格式转换总结
Ros点云格式转换总结三种格式:sensor_msgs::PointCloudsensor_msgs::PointCloud2pcl::PointCloud<T>其中，PointCloud2和pcl::PointCloud可以相互转换，PointCloud和PointCloud2可以相互转换，PointCloud和pcl::PointCloud的转换需要使用PointCloud2中转。PointCloud⟺PointCloud2⟺pcl::PointCloud<T>Po
2021-12-29 14:39:27
1847
原创 Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）
Cartographer总结（2:cartographer的外部分装）by 扛着相机的翻译官 cartographer有几个interface接口，分别是TrajectoryBuilderInterface， MapBuilderInterface。 其中，TrajectoryBuilderInterface中的 LocalSlamResultCallback是对外输出的回调函数，代码中的定义为：当local SLAM计算accumulated 'sensor::Rangedata’时调用该回调函数，
2021-04-07 19:36:31
125
原创 Cartographer总结（1:整体框架）
Cartographer算法总结by 扛着相机的翻译官 Git上开源的cartographer分为cartographer工程和其ros封装即cartographer_ros两部分。cartographer_ros部分只是对cartographer的封装应用，相当于一个example，可以用来理解cartographer的接口如何使用。...
2021-03-24 19:57:42
1182
翻译 论文阅读：SuMa++
论文阅读：SuMa++论文：《SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM》SuMa++是建立在SuMa基础上的方法，该方法使用了基于RangeNet++的语义分割技术，在ICP的基础上增加的语义约束。语义ICP部分公式如下：E(VD,VM,NM)=∑u∈VDωunuT(TCt−1Ct(k)u−vu)2E(\mathcal{V}_D,\mathcal{V}_M,\mathcal{N}_M)=\sum\limits_{\mathbf{u}\in V_D}\o
2021-03-19 11:59:21
514
2
原创 ROS2: Qos机制
ROS2: Qos机制兼容性Reliability Qos Policies:PublisherSubscriber兼容Best effortBest effortYesBest effortReliableNoReliableBest effortYesReliableReliableYesDurability Qos Policies:PublisherSubscriber兼容VolatileVolatile
2021-01-29 15:34:41
1640
原创 制作U盘Ubuntu系统
制作U盘移动Ubuntu环境使用树莓派搭建ubuntu环境时使用的是sd卡，系统整体环境可以在外部储存中，即插即用很方便．最近项目需要使用多种版本ubuntu环境，又不想占用电脑内存，受树莓派的启发，于是制作了u盘ubuntu系统．不同于u盘启动的"Try ubuntu", 镜像安装好的u盘ubuntu系统可以保存每次操作的数据．制作准备: 1.Ubuntu官网下载iso镜像 2.VirtualBox 3.USB3.1 U盘步骤： 1.打开VirtualBox新建虚拟机．(不添加虚拟硬盘)
2020-10-22 10:53:18
618
1
原创 非线性优化算法总结
非线性优化算法总结非线性优化方法：1、梯度下降法: 对目标函数进行一阶泰勒近似2、牛顿法：对目标函数二阶泰勒近似，需要计算Hessain矩阵3、高斯牛顿法：JTJJ^{T}JJTJ近似Hessain矩阵4、列文伯格-马夸尔特（Lenverberg-Maquardt）：综合梯度下降法和高斯牛顿法，为保证近似的Hessain矩阵正定，在JTJJ^{T}JJTJ上加入阻尼项5、Dog-leg......
2020-07-09 22:56:35
1858
原创 【学习记录】移动机器人定位：栅格与蒙特卡罗
【学习记录】移动机器人定位：栅格与蒙特卡罗一、 介绍：两种定位方法：1、栅格定位（Grid Localization）2、蒙特卡罗定位（MCL）二、栅格定位在整个位姿空间的栅格分解上使用直方图滤波来近似后验，栅格定位具有多模分布的能力。离散贝叶斯滤波：bel(xt)={pk,t}bel(x_t)= \{ p_{k,t} \} bel(xt)={pk,t}每个概率pk,tp_{k,t}pk,t定义在一个栅格单元xkx_kxk上，合法位姿空间：domain(Xt)=x1,t∪x2,t∪
2020-06-06 13:34:53
563
原创 罗德里格斯公式的证明
罗德里格斯公式的证明from wikipedia声明：设 v 是一个R3R^{3}R3的向量， k是一个表示轴的单位向量，v绕k轴旋转的角度为θ\thetaθ，路德里格斯公式的转动向量为vrotv_{rot}vrot,vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)(1−cosθ)v_{rot}=vcos(\theta) + k(k \times v)sin\theta +k(k \cdot v )(1-cos\theta)vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)
2020-05-30 02:10:09
965
原创 自动显示目录下图片（Linux）
自动显示目录下图片（Linux）linux下做Opencv相关应用，用什么软件来显示查看图片（尤其是数值）一直没有很好的方法，于是自己敲了几行代码，制作了一个小程序。将文件目录下的图片一次全部显示出来，并可以查看具体数值。目前只是用了单通道。linux环境需要用到dirent.h将编译后的可执行文件放到所需显示图片的目录中，直接运行即可int main(int argc, char** argv){ string dirname; dirname = "./"; DIR*
2020-05-12 19:19:03
284
转载 [转载]Ubuntu下Latex安装及中文配置
转自简书1.使用apt-cache search latex, 可以看到许多包。选择安装texlive-latex-base, 它的描述是：Tex Live: Basic LaTex packages.sudo apt-get install texlive-latex-base2.这样就安装好Latex了，可以直接使用。 但编译中文时，由于没有安装CJK中文环境，会提示找不到CJK包。...
2020-04-18 14:54:46
332
原创 Karto Slam 参数配置
Karto Slam 参数配置可从karto slam的launch文件修改程序参数，传参到open karto中在open_karto的Mapper中有以下参数：UseScanMatching: 是否使用scan matching算法，在真实环境下设置为true，mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中，scan matching算法反倒会获得更差...
2020-03-29 16:05:18
1257
原创 使用游戏手柄控制ROS机器人速度
使用游戏手柄控制ROS机器人速度买了带usb接受的游戏手柄，想要用手柄来遥控机器人，写一个节点来实现：该节点可以把手柄摇杆的信号转换成cmd_vel消息发布到系统中。首先用turtle_sim中的“小王八(turtle)”来测试，如果ok就在机器人上使用。需要注意的是：cmd_vel需要持续发布#include "geometry_msgs/Twist.h"#include "sens...
2020-03-25 20:02:37
1269
原创 error: ‘constexpr’ needed for in-class initialization of static data member ‘const double sba::Con2d
error: ‘constexpr’ needed for in-class initialization of static data member ‘const double sba::Con2dP2::qScale’ of non-integral type [-fpermissive]编译ROS的slam_karto时出现的错误：/opt/ros/kinetic/include/spa...
2020-03-24 02:52:02
804
原创 前端匹配：ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICP (to be continued)
前端匹配：ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICPPL-ICPPL-ICP的目标函数实际上表示点到曲面距离，即点到直线距离。ICP目标函数：minq=∑i∣∣pi⊕q−∏(Sres,pi⊕q)∣∣2\min\limits_{q}=\sum\limits_{i}||p_i\oplus q - \prod(S^{res},p_i\oplus q )||^2qmin=i∑∣∣...
2020-03-12 19:19:05
1002
原创 ROS相关学习
ROS相关学习ROS是个人学习机器人相关知识很好的平台，现成的通信框架和足够丰富的开源资源可用节省学习和实践中的时间，提高学习效率。ROS并不是机器人唯一的架构方式，在实际工程问题中ROS并不能完全满足需求，但对于注重机器人知识体系的某部分的个人来说，比如专注于slam，路径规划等某方面，使用ROS相当于在一个相对稳定的架构中开发自己的模块。文章目录ROS相关学习1.配置ros packag...
2020-03-10 15:19:39
292
原创 树莓派3b+ ubuntu 18.04添加SSH服务
树莓派3b+ ubuntu 18.04添加SSH服务树莓派3b+自带无线网卡Ubuntu系统默认禁止使用ssh1.首先去掉系统的禁止在Ubuntu MATE中执行sudo raspi-config命令2.输入ROOT密码3.用方向键 选择第三项 Interfacing Options回车4.选择P2 ssh 回车5.选择yes 回车6.等待完成回车确认7.tab键选择finish...
2020-03-04 12:49:25
2583
原创 无发打开windows NTFS 的解决方法
解决方法：sudo mkdir -p /media/UserName/DataToolssudo mount -t ntfs -ro nls=utf8,umask=0222 /dev/sdb2 /media/UserName/DataTools
2020-01-29 00:28:36
542
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人