联想Y9000P安装Ubuntu18.04+PX4+mavros+QGC

最近在联想Y9000P安装了Ubuntu18.04，不知为何，使用体验要比20.04要好，不会出现开机卡住了进不去的情况，那就做一下记录吧。

一、安装Ubuntu18.04

和安装20.04没什么区别，要记得./home的空间要大点，以后下载安装的文件基本都放在里面。

1.还是WiFi驱动的问题

我的网卡型号是Intel Wi-Fi 6E AX211，一个方案是USB连接免Ubuntu驱动的无线网卡，我在网上找到了另一个方案。

2.无法识别外接屏的问题

首先需要在BIOS中将“Dynamic Graphics”切换成“Discrete Graphics”，这样会自带NVIDIA服务。

接着sudo apt-get install lightdm。选择 lightdm，拒绝 gdm3，否则会一直黑屏！！！！！！！

sudo apt-get install nvidia-driver-460，尽量使用 460 和 465 的驱动，新版可能会出问题，如果不是需要最高版本的话。

最后重启即可。

3.安装的微信中间有黑框的问题

还没解决，以后补充。

二、安装PX4固件

1.下载PX4代码

主要参照这篇博客。

git clone -b v1.13.0-beta1 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

如果一些子模块因为网络原因下载失败。可以在网络正常后，在PX4-Autopilot路径下执行以下命令继续下载剩余的子模块。

git submodule update --init --recursive

2.运行bash脚本

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

出现报错，Failed building wheel for pillow

pillow无法安装的问题不在于缺少库，而可能是你的pip版本过低，可以先自检一下

pip -V

如果确实存在版本过低问题，可以先升级pip版本

python -m pip install --upgrade pip

3.完成后重启ubuntu

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v3_default

编译成功后，在PX4-Autopilot文件夹下终端运行

make px4_sitl jmavsim
make px4_sitl gazebo 

出现仿真环境，代表安装成功。

三、安装ROS和mavros

安装ROS和mavros网上都有教程，而我一直卡在rosdep update上面了，总是报错AssertionError: Expected file type is 'distribution'，最后这样解决的。

最终界面

四、安装QGC地面工作站

安装QGC地面站，可以通过这个网址下载

选择 Appimage格式下载

下载后在地面站目录下执行：

chmod +x QGroundControl.AppImage

再双击打开地面站即可。