gazebo使用

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已于 2023-04-06 10:50:54 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人 ROS SLAM

于 2023-04-06 10:38:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Leo_Xj/article/details/129984071

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Gazebo是一个广泛用于机器人仿真的平台，支持环境定制、模型导入和传感器配置。用户可以设置地面、光照、物体属性，并从库中选择或创建自定义模型。安装Gazebo后，通过ROS接口可以启动空世界模拟。传感器仿真涵盖多种类型，包括RGBD摄像头、Lidar和IMU，且可添加噪声以测试算法的稳健性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Gazebo多用于机器人仿真，通过在gazebo内建立模型或结构文件导入，并设置部件属性及传感器特性，来完成环境感知、算法验证。

// install
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-gazebo-*
// open gazebo
gazebo
sudo gazebo
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

环境，可设置地面、墙面等属性，以及模拟光照变化，最后设置物品属性（质量、材料等）
1. 环境可在公共库中选择，左边栏有“Insert”可查看当前的模型，当然网上也有很多模型库可提供使用。
2. 也可自建一个特殊材质属性的物品
车辆，车辆的基本结构，刚体变换，旋转方式
1. 一般在做机器人的时候，都会先完成结构设计，例如solidworks中就有导出urdf插件：Solidworks导出URDF模型_solidworks转urdf_四处炼丹的博客-CSDN博客
2. 也可自己直接用gazebo，或者写出urdf来完成车辆或机器人的刚体信息
传感器，传感器属性、噪声
1. 传感器类别很全，包括了rgb、rgbd、Lidar、imu、odom等
2. 因为是模拟出来的传感器，因此是可以不带噪声的，但一般为了验证算法的鲁棒性，会从不同维度来加入高斯噪声