hector_slam packages

hector_compressed_map_transport：将地图转图像进行传输：http://wiki.ros.org/hector_compressed_map_transport?distro=kinetic

hector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http://wiki.ros.org/hector_geotiff?distro=kinetic

hector_geotiff_plugins：插件

hector_imu_attitude_to_tf：节点可将IMU数据发布到tf中，

hector_map_server：提供服务，包括地图检索、障碍物查询

 hector_map_tools：包含了从OccupancyGridMap地图中访问信息的函数

hector_mapping：SLAM方法构建地图，并且无需里程计信息

hector_marker_drawing：提供了便于发布的可视化标记函数

hector_nav_msgs：包含用于hector_slam_stack的消息和服务

hector_slam_launch：包含不同机器人设置/系统/后处理的脚本，可启动hectorslam

hector_trajectory_server：跟踪tf轨迹数据，并通过服务和主题访问数据