SLAM建图效果

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文章标签： SLAM 机器人 ROS cartographer SLAM建图
于 2023-08-23 14:43:54 首次发布
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效果：

cartographer建图

AIMercs
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SLAM_怎么评价slam建图效果
惊鸿一博
03-21 6974
问题：请问怎么评价slam建图效果，ATE RMSE，RPE RMSE等指标能间接说明不同slam算法建图效果好坏吗，谢谢！ 感谢提问！我对这个问题也非常感兴趣，所以花了一点时间做了些调查。由于知识星球对富格式文本支持不太好，支持添加到图片个数也十分有限，我把完整的回答内容放在了附图中。 ---- 这里的“slam建图”我理解为类似RGB-D SLAM所进行的稠密建图哈。 第一个问题：“ATE RMSE，RPE RMSE等指标能间接说明不同slam算法建图效果好坏吗?” 是的。 文献[4]中在评估轨迹
hector slam matlab,ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图
weixin_31482671的博客
03-18 981
笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久，网上教程基本都是复制代码，对初学者很不友好，有的也不正确，笔者肝出来后想提供一篇详细的博客，帮助后来人。此博客注重原理，使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。 首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。中间参数可自行了解。3.1.5提出需要laser...
SLAM怎么评价slam建图效果
lyk_ffl的专栏
08-11 2461
个人收藏使用 目录 1. ATE RMSE，RPE RMSE等指标能间接说明不同slam算法建图效果好坏吗? 文献[4] 文献[7] ICL-NUIM 数据集[1] 2. 建图的度量指标，或者说如何评价稠密建图结果。 不同的评估方式： [1] A benchmark for RGB-D visual odometry, 3D reconstruction and SLAM [2]ElasticFusion: Dense SLAM without a pose graph [3]Bun..
SLAM建图步骤
道亦无名
05-06 744
在整个建图过程中，还需要注意一些细节和策略，如先形成小环路再逐渐向外围拓展、避免直接尝试较大的环路闭合以防止累计误差过大导致闭环失败等。此外，对于不同的环境和应用场景，可能还需要考虑不同的策略和方法来优化建图效果。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）建图是一个复杂的过程，主要涉及三个主要步骤：预处理、匹配和地图融合。总的来说，SLAM建图是一个复杂而精细的过程，需要综合考虑多种因素和技术手段来实现高质量的地图构建。
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
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05-29 2万+
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分，完成效果如下 图1 建图和导航 三、使用RTAB-Map进行建图和导航 1. rtabmap_ros介绍 之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。 RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法，它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D，
ROS2导航SLAM建图探索
生活不止眼前的苟且
09-09 7730
大家好，我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。 第一步就是要有一个ROS2的环境，这个没有的请打开小鱼的fishros网站，选择一行代码安装ROS2进行安装。 安装 sudo apt install ros-foxy-turtlebot3* 安装 mkdir -p ros2slam/src && cd ros2slam/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot
机器人SLAM建图地图类型讨论
qq_19598969的博客
12-11 1439
机器人SLAM建图类型
SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）
嵌入式-老费，一个分享专业嵌入式知识的blog
09-28 1856
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hector建图也有自己的缺点，比如说长走廊，就不太合适hector。当然我们这里只是为了演示
SLAM建图精度评估 by EVO
天气不错的博客
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EVO是一个开源的评估SLAM建图精度的软件包 官方网址 其用来建立对轨迹的评估,从而验证SLAM算法的精度 通常用来评估slam建图中的轨迹误差. 支持的数据类型整理 evo支持多种数据包:KITTI,rosbag,Euroc,tum. rosbag格式与基本使用命令 存储rosbag rosbag record -O ~/Downloads/cartotest /tf /clock //-...
ROS下机器人系统仿真及部分SLAM建图
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文章目录一、 Launch文件使用二、 参考资料三、 遇到的问题四、 效果演示五、相关代码5.1 一些简介5.2 机器人模型5.2.1 机器人底盘5.2.2 摄像头5.2.3 雷达5.3 惯性矩阵六、代码传送门实验结果及分析 温馨提示：如果有幸看到这个文章，不要看里面的内容，因为只是实验的记录，你看这个文章只会头疼。如果要了解，主要看后面的参考资料和以及这篇文章遇到的某些问题的解决可能对你帮助更大。 一、 Launch文件使用 launch文件的作用是，将你要启动的节点配置编写进launch文件中，然
HIKROBOT_SDK_text1——机器人控制权
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