智能车打工日记（四）透视变换的一些尝试

透视变换的一些尝试

原理

【图像处理】透视变换 Perspective Transformation

变换的可行性

1. 最直接的透视变换为将所有的像素点经过透视变换，得到一幅变换后的图。
   变换后的图形的形状将变成不规则的四边形，需要将图形进行截取，然后再作为车辆的图像进行处理。
   由于这种方式需要将每个像素点进行处理，并且在变换后还有极大的插值操作计算量，因此不适合在K66之类的芯片上进行处理。
2. 经过思考与测试，发现先将图像进行处理，找到左右两条边线，然后再将边线进行透视变换，具有很好的可行性。因为只用对两条边线的像素点进行变换，并且插值操作变为一次的线性函数，计算量大大减小。

变换的过程

1. 在直道，获取变换矩阵

            //通过8个点进行变换矩阵计算
            Set_p1(L_black[5], 5);
            Set_p2(R_black[5], 5);
            Set_p3(L_black[10], 10);
            Set_p4(R_black[10], 10);
            Set_p5(L_black[5], 5);
            Set_p6(R_black[5], 5);
            Set_p7(L_black[5], 10);
            Set_p8(R_black[5], 10);
            //将上面八个点带入，进行变换矩阵运算，得到矩阵
            Get_Prst_Matrix();

计算得到的矩阵：

进行计算的图像：

2. 利用变换矩阵，将左右两条边线进行透视变换

   p_Tgt = PrstTrans_Cale(p_Tgt);

得到离散的左右边线

3. 将离散的左右边线进行插值处理

inter_point_L();
inter_point_R();

得到连续的左右边线

（上面出现了边线的断层，由于是好几个月前的代码了，就懒得深究了）

4. 保存并使用这个变换矩阵

//已知矩阵，直接设置
Set_Prst_Matrix(1, 0, 0,
           -1.347f, 0.867f, -0.013f,
            6.733f, 0.667f, 1.06f);

获得弯道的变换边线

结语

由于能力有限，仍没找到合适的控制来匹配透视变换。