1.配置SITL仿真调试
./waf configure --board sitl # software-in-the-loop simulator
./waf configure --board sitl --debug # software-in-the-loop simulator with debug symbols
./waf copter # All multirotor types
2.启动仿真调试
// 进入ArduCopter路径
//启动模拟器 -w擦除虚拟EEPROM
sim_vehicle.py -w
//正常启动模拟器 --conole(控制台) --map(地图)
sim_vehicle.py --console --map
3.飞行模式切换
// 输入飞行模式名字回车即可
>STABILIZE
>LOITER
4.起飞操作
// 遥控控制 rc ch pwm
// 通道3为油门通道
// 通道pwm值为1000~2000
>rc 3 1000 (起飞前油门回归最低)
>arm throttle (解锁油门)
>rc 3 1500 (中位,实际视无人机具体情况而定)
>rc 3 1000
//1通道为横滚方向
>rc 1 1400
>rc 1 1500
//2通道为俯仰方向
>rc 2 1900
>rc 2 1500
//4通道为偏航方向
>rc 4 1600
5.仿真连接Mission Planner
//SITL连接mission planner
>output add ip:port
//eg: output add 192.168.64.100:14550
6.降落
//降落
>mode land
>rc 3 1500
//上锁
>disarm
详细操作配置请参考Ardupilot官网