Ardupilot 软件在环SITL仿真学习

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摘要

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本文主要学习Ardupilot 的软件在环SITL仿真功能！需要的工具：ardupilot固件代码+Missionplanner地面站;这里我用的是3.6固件
Ardupilot飞控固件本身已经做的很完善了，但是如果我们需要定制特定的代码，需要修改代码。修改代码完成特定的功能后，就需要飞行验证。
如果直接去飞行，有可能会出现意外，造成不必要的损失，并且每次出去测试需要找一定的场所，花费时间和经历！
因此要是可以在电脑上模拟自己修改代码完成的功能就好了？？？以至于我们可以在电脑上模拟一个仿真的环境来验证修改后的代码的有效性！！！
幸运的是：Ardupilot固件代码中集成了仿真程序，我们只需要做一些简单的设置就可以方便地搭建出一个运行在电脑上的完全模拟真实飞行的仿真环境。
本节基于ardupilot的多旋翼固件arducopter进行SITL仿真学习
参考资料：ardupilot官网SITL地址

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1.配置SITL功能

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• Step #1 - Install VMWare and create an Ubuntu Virtual Machine
• Step #2 - Start the VM for the