ardupilot软件仿真及调试（vscode版）

前言

    本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。

一、安装vscode

下载地址：Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

    在安装包所在文件夹中打开终端，输入以下命令，安装vscode

sudo dpkg -i code_1.36.1-1562627527_amd64.deb 

二、软件仿真

1.将下面一句根据你的情况修改后添加到～/.profile中，这个路径是ardupilot工程在你电脑中的位置

export PATH=/home/baiyang/src/ardupilot/ardupilot/Tools/autotest:$PATH

2.在ardupilot/ArduCopter文件夹下打开终端，并输入

sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D

提示：增加UDP输出
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console -D --out 192.168.10.182:14555 

查看插入电脑的USB转串口设备：ls -l /dev/serial/by-id/或dmesg | grep ttyUSB*

使用USB转串口设备：sim_vehicle.py -v ArduCopter -A "--uartE=uart:/dev/ttyUSB0" -D

几分钟后，软件仿真就启动了。

三、调试

提示：

对于Ubuntu用户，默认保护将阻止您从IDE将gdb附加到SITL：请参阅此处。这将导致您第一次尝试附加到本地进程时出现错误消息。ptrace: Operation not permitted

在这种情况下，请执行以下操作之一：

• 要临时禁用此限制，请打开终端输入命令：

echo 0 | sudo tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope

• 要永久禁用此限制，请打开/etc/sysctl.d/10-ptrace.conf文件进行编辑，并将内核kernel.yama.ptrace_scope = 1更改为kernel.yama.ptrace_scope = 0.要立即应用更改，请输入上述命令。或者，运行或只是重新启动系统。sudo service procps restart

1.汉化vscode

打开vscode后，使用快捷键【Ctrl+Shift+P】，然后选择配置显示语言

 选择zh-cn，然后重启。

2.点击文件->打开文件夹，选择到ardupilot在你电脑中的位置，然后点击ok

3.点击调试->添加配置，选择"(gdb) Attach"或"(gdb) 附加",

将

"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",

改为

"program": "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter",

4. 选择调试菜单栏，点击左上角的开始按钮（绿色三角）

 在弹出的命令行中选择ArduCopter，然后进行超级用户的认证。如果选中后，有英文提示的错误，大约意思是需要换"MIMode": "gdb"这个内容，有可能是没有装gdb，执行sudo apt-get install gdb,然后再试下。

提示：在windows使用vscode远程打开wsl中的ardupilot工程，执行调试，点击三角后，有可能出现如下报错。这个是因为没有安装gdb。

 

现在调试的配置就完成。 到这一步，就可以放置断点进行调试了

打开QGC后，QGC会自动链接到ardupilot的仿真模型。

5.为了更加愉快的调试，可以通过遥控器USB加密狗将fubata遥控器链接到电脑，通过QGC校准后，操作仿真模型

 

 

注意：点击start后，一定要油门杆拉到最低，不要像校准界面图这样，要不油门会只有一半起作用。