ardupilot软件仿真及调试（vscode版）

前言

    本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。

一、安装vscode

下载地址：Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

    在安装包所在文件夹中打开终端，输入以下命令，安装vscode

sudo dpkg -i code_1.36.1-1562627527_amd64.deb 

二、软件仿真

1.将下面一句根据你的情况修改后添加到～/.profile中，这个路径是ardupilot工程在你电脑中的位置

export PATH=/home/baiyang/src/ardupilot/ardupilot/Tools/autotest:$PATH

2.在ardupilot/ArduCopter文件夹下打开终端，并输入

sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D

提示：增加UDP输出
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console -D --out 192.168.10.182:14555 

查看插入电脑的USB转串口设备：ls -l /dev/serial/by-id/或dmesg | grep ttyUSB*

使用USB转串口设备