「C++: Eigen」第一章 第一节 The Matrix class

参考链接：Eigen Main Page

Eigen 简介

Eigen是一个C++线性代数模板库，包括矩阵，向量，数值求解器以及相关算法。

Eigen支持任意矩阵大小和矩阵类型、标准数据类型、矩阵分解、几何特征求解、非线性优化、矩阵函数、多项式拟合傅里叶变换等。

Eigen的运行速度非常快，支持的算法也是稳定求解的。

Eigen 文档路线

简版开始：Getting started guide
长版开始：Long tutorial
所有内容快速索引页面：Quick reference

完整Eigen命名空间（包括了Eigen中定义的所有符号）：Eigen Namespace Reference

Extending/Customizing Eigen包括了一些扩展Eigen特征和支持定制标量类型的内容

General topics包括了一些预处理器指令、控制断言、多线程、MKL 支持等一些 Eigen 的内部见解内容。

最后，Eigen还维护了一个非官方支持的模组，这些模块的内容由用户自行构建。

简版开始：Getting started guide

这部分只是个5min的简短教程，就不写了。

长版开始：Long tutorial

长版教程在官方指导的Chapters部分，一共包含四个chapter。

1 矩阵和数组操作（Dense matrix and array manipulation）

1.1 矩阵类（The Matrix class）

Getting started guide模块主要目的是Eigen的快速上手。这部分主要对Eigen中常见的Matrix模板类（Matrix Class）进行说明。Matrix顾名思义就是矩阵，大小为n✖️n，向量（Vector）是形状为1✖️n的矩阵。

1.1.1 Matrix类的参数

Matrix类一共有6个参数，前三个是强制（填写）参数，后三个是默认参数。前三个参数如下：

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

其中：

• Scaler：标量，typename表示标量类型
• RowsAtCompileTime, ColsAtCompileTime：分别表示行、列数量

Eigen提供一些便利的类型定义来表示常用的变量，例如，Matrix4f 表示4✖️4方阵（4），矩阵元素类型为float（f）：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

1.1.2 Vector类

Vector是Matrix的特殊情况，它的行或列中有一个值为1，行为1的矩阵称为列向量，列为1的矩阵称为行向量。列向量（col-vectors）和行向量（row-vectors）的定义分别为：

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;  // 列向量
typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;  // 行向量