【21】从0到1教你写uC/OS-III————>任务删除

1. 简述：
   1. 一个任务被删除后就进入休眠态，要想继续运行必须重新创建
   2. 被删除任务的TCB从任务控制块链表中删除，并归还给空任务控制块链表
   3. 在就绪列表中把该任务的就绪状态置为0，该任务就不能被调度器所调用
2. 例程
   1. 任务删除OSTaskDel();

      /*********************************************************
       * 函数名：
                 void OS_TaskDel(OS_TCB  *p_tcb, OS_ERR *p_err);   
       * 描述  ：任务删除
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **********************************************************/
      #if OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u
      
      void OS_TaskDel(OS_TCB  *p_tcb, OS_ERR *p_err)
      {
          CPU_SR_ALLOC();
          
          //不允许删除空闲任务
          if(p_tcb == &OSIdleTaskTCB)
          {
              *p_err = OS_ERR_TASK_DEL_IDLE;
              return;
          }
          //删除自己
          if(p_tcb == (OS_TCB *)0)
          {
              CPU_CRITICAL_ENTER();
              p_tcb = OSTCBCurPtr;
              CPU_CRITICAL_EXIT();
          }
          OS_CRITICAL_ENTER();
          
          //根据任务的状态来决定删除的动作
          switch(p_tcb->TaskState)
          {
              case OS_TASK_STATE_RDY:
                      OS_RdyListRemove(p_tcb);
                  break;
              case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:
                  break;
              
              //任务只是在延时，没有任务等待列表
              case OS_TASK_STATE_DLY:
              case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
                      OS_TickListRemove(p_tcb);
                  break;
              
              case OS_TASK_STATE_PEND:
              case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
              case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
              case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
                      OS_TickListRemove(p_tcb);
              
              default:
                      OS_CRITICAL_EXIT();
                      *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
                  return;
          }
          //初始化TCB为默认值
          OS_TaskInitTCB(p_tcb);
          //修改任务的状态为删除状态，即处于休眠
          p_tcb->TaskState = (OS_STATE)OS_TASK_STATE_DEL;
          
          OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
          //任务切换，寻找最高优先级的任务
          OSSched();
          *p_err = OS_ERR_NONE;
      }
      
      #endif 

       

3. 总结
   1. 提出删除任务请求
   2. 由删除任务自己完成相应操作