揭秘 HAP 激光雷达上“车”之路

采访人:格蕾丝、福瑞斯特

受访人:HAP-P5激光雷达项目组成员

有勇气在“山洪”下摸着石头过河

让我们把时钟拨回2020年那个冬天。

2020年11月,当小鹏与览沃团队开完P5激光雷达项目启动会后,双方便马不停蹄地奔赴坐落在深圳光明区的览沃HAP“产线”进行实地研讨。在还是一片漆黑、“百废待兴”的空场地里,当双方团队拿着产线设计图纸仔细确认产线细节之时,大家都很难想象在短短9个月之后,他们将联手树立一个汽车行业里程碑:国内首条规模化交付的车规级激光雷达自动化生产线。

双方项目组成员在现场确认产线设计细节 摄于2020年11月

​场地完成拆除与装修工作,静候生产设备入场 摄于2022年1月

不是所有的“量产”都是真正的量产,Livox 重新定义车规级激光雷达的量产制造9724 播放 · 12 赞同视频

览沃HAP车规级激光雷达自动化产线投产 摄于2021年9月

隔年9月,搭载HAP车规级激光雷达的小鹏P5车型正式下线。然而挑战并未结束,按时启动交付仅是第一步,如何满足P5日益增长的订单成了摆在览沃和供应链面前的巨大难题:

  1. 跑在行业前面意味着无经验可循;

  2. 反复跳票的芯片意味着需多倍投入资源验证替代方案;

  3. 来自客户近十倍于预期的订单意味着没有退路可言;

“过程太挑战了,给我的感觉不只是‘摸着石头过河’,而是磕磕绊绊蹚到河流中央的时候发现‘上游爆发了山洪’,后退与前进都是50%生存概率,只能加速摸、加速过”,作为项目制造经理的卡尔事后感叹到。显然双方团队面临的困难巨大,但摆在大家面前的目标又是如此清晰:

从9月开始,HAP产线需要在3-4个月内实现10倍的产能爬升。

在距离HAP产线实现SOP后近12个月的今天,回首上述目标已然实现,搭载HAP激光雷达的P5汽车也在道路上寻常可见。荡气回肠之余,我们特意采访了深度参与过该项目的团队成员,将采访素材整理成文࿰

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Livox Hap激光雷达数据中的高程差特征点可以通过以下步骤提取: 1. 首先,将Livox Hap激光雷达数据加载到你的代码中。 2. 对于每个扫描线上的点云数据,计算它们的高程值,并将它们与相邻点的高程值进行比较。 3. 如果相邻点的高程值之间的差异超过一个阈值,则可以将其视为高程差特征点。 4. 使用高程差特征点的位置和高程值来进行进一步分析和处理。 下面是一个简单的Python代码示例,可以帮助你提取Livox Hap激光雷达数据中的高程差特征点: ```python import numpy as np import open3d as o3d # Load the Livox Hap point cloud data point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("livox_hap.pcd") # Extract the Z-coordinate values from the point cloud data z_values = np.asarray(point_cloud.points)[:,2] # Compute the difference between adjacent Z-coordinate values z_diff = np.abs(np.diff(z_values)) # Define a threshold for the difference in Z-coordinate values threshold = 0.1 # Find the indices of the points where the Z-coordinate value difference exceeds the threshold feature_indices = np.where(z_diff > threshold)[0] # Extract the feature points from the original point cloud data feature_points = point_cloud.select_down_sample(feature_indices) # Visualize the feature points o3d.visualization.draw_geometries([feature_points]) ``` 这个示例代码可以帮助你提取Livox Hap激光雷达数据中的高程差特征点,并将它们可视化出来。你可以根据自己的需求,对代码进行修改和优化。

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