基于Livox激光雷达的激光-惯性里程计：Lio-Livox 开源

最新推荐文章于 2024-03-12 15:34:55 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2024-03-12 15:34:55 发布
阅读量4.9k 收藏 21
点赞数 4
文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Livox_Lidar/article/details/122556641
版权

凭着独特的类固态旋镜式扫描方式和极致的产品性价比，Livox 一经面世便颠覆了业内对高性能激光雷达价格昂贵的认知。为帮助用户迅速上手这种新型的激光雷达，Livox陆续开源了各类感知算法的适配，用Livox 激光雷达实现了优秀的性能。

同时，我们也发现部分用户在高速场景SLAM时遇到一些挑战。为帮助用户打开思路，本文尝试仅用单台Livox Horizon (含内置IMU) 实现高鲁棒性的激光-惯性里程计，可在各类极端场景下鲁棒运行，并达到高精度的定位和建图效果。

图1：系统以 80km/h 左右时速穿过长达 4 公里的隧道

图2: Demo车顶的前向的Horizon激光雷达

最低0.47元/天 解锁文章
Livox_Lidar
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 21
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
Livox-SDK:用于接收LiDAR数据等的驱动程序
05-14
1引言 Livox SDK是为所有Livox产品设计的软件开发套件。 它基于Livox SDK通信协议基于C / C ++开发，并提供易于使用的C样式API。 使用Livox SDK，用户可以快速连接到Livox产品并接收点云数据。 Livox SDK包含Livox SDK通信协议，Livox SDK核心，Livox SDK API，Linux示例和ROS演示。 先决条件 x86和ARM的Ubuntu 14.04 / Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04（Nvidia TX2） Windows 7/10，Visual Studio 2015更新3/2017/2019 C ++ 11编译器 2 Livox SDK通信协议 Livox SDK通信协议向所有用户开放。 它是用户程序和Livox产品之间的通信协议。 该协议由控制命令和数据格式组成。 有关详细信息，请参阅。
livox_laser_simulation:这是Livox激光雷达的模拟
04-01
Livox激光模拟 提供用于插件的软件包。 要求 ROS（=动能） 凉亭（= 7.0， ） Ubuntu（= 16.04） 结果 阿维亚 40年代中期 70年代中期 远程 地平线 用法 请注意，已发布的点云消息在主分支中为sensor_msg / PointCloud。 如果要获取snesor_msg / PointCloud2消息，则可以签出到“ PointCloud2-ver”分支。 使用此插件编写urdf文件之前，需要catkin_make / catkin构建。 livox_simulation.launch中显示了一个简单的演示 跑步 roslauch livox_laser_simulation livox_simulation.launch 查看。 我们可以通过更改启动文件，在scan_mode目录中选择其他CSV文件来选择激光雷达模型： avi
激光雷达里程计的最新进展和挑战
点云PCL
01-12 1411
这些方法包括完全依赖激光雷达的方法、将激光雷达与 IMU 相结合的方法、涉及多个激光雷达的策略以及将激光雷达与其他传感器模式相融合的方法。虽然有大量的激光雷达里程计文献，但遗憾的是，没有放之四海而皆准的解决方案。多个激光雷达可提供更广泛的扫描覆盖范围，减少额外传感器的干扰，整合多个激光雷达的不同扫描帧模式可提高扫描记录的准确性，从而超越对单一激光雷达非重复扫描模式的依赖。激光雷达可根据其不同的成像结构和测量原理进行分类，激光雷达的成像机制可分为三大类：机械激光雷达、扫描固态激光雷达和非扫描结构的激光雷达。
激光SLAM-重定位方案
最新发布
jjjqqq123321的博客
03-12 1102
激光SLAM-重定位方案预研
Livox 激光雷达传感器的 Python3 驱动程序_Python_代码_相关文件_下载
07-14
Livox 激光雷达传感器的Python3 驱动程序；） OpenPyLivox (OPL) 库是 Livox SDK 的近乎完整、完全 Python 的实现。这意味着官方 Livox 软件（例如 Livox-Viewer）及其基于 C++ 的 API 中可用的几乎所有功能都已包含在 OpenPyLivox 库中。好吧，好吧……也许不如 Livox-Viewer 那么酷或那么实用，……但是！ 该库和相关文档是为任何人和每个人都可以使用而设计的。从有兴趣在 STEM 课程或项目中使用激光雷达/激光扫描的学生和教师，到研究用于自动驾驶汽车/机器人导航的激光雷达的研究人员！ 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件
总结！一文详解lio-livox中的特征提取
3D视觉工坊
09-12 465
作者：小L | 来源：3DCV在公众号「3DCV」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf和代码。添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法，可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而，笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档，因此尝...
[代码阅读]Livox 标定
你代码像一首诗的博客
04-16 713
文章目录输入输出算法流程主lidar建图标定Ransac 代码地址:https://github.com/Livox-SDK/Livox_automatic_calibration 输入 主lidar 点云 待标定lidar 点云 两者外参的initial guess 输出 两者外参的标定结果 算法流程 整个流程是比较简单的，三个步骤： 主lidar 建图 标定 ransac 主lidar建图 用的是BLAM。 点云匹配用的generalized icp scan2scan 先得到帧间位姿估计
Livox HAP 建图效果测试（Livox_mapping / Lio_Livox）
Wh8850的博客
08-20 584
原本以为适配HAP会有点问题，但是使用CustomMsg可以正常运行。livox_repub节点将 CustomMsg转pcl2。笔者的workspace是使用catkin build编译的,运行他的脚本导致整个ws出错。效果一般，出现比较严重漂移，建图有重影，可能是没有imu的原因。最后新建一个ws单独存放livox_ros_driver2。1. livox_ros_driver2 编译问题。Lio_Livox 是官方给的适配代码，直接运行。室内建图效果良好，闭环没有重印，高程无明显漂移。
Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用（详细版）
weixin_61985044的博客
08-25 2139
在Ubuntu系统中连接HAP雷达，包含常见问题和步骤详细，录制点云视频，bag转pcd格式
ubuntu16.04下编译ceres-solver
weixin_30251587的博客
02-06 1575
一.编译环境 ubuntu16.04 二.准备工作之安装必要的库 2.1安装cmake sudo apt-get install cmake 2.2 安装google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev 2.3 安装BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-...
LIVOX HAP激光雷达使用方法
wwtx的博客
11-17 3439
由 Livox 团队耗时两年精心打造，是 Livox 首款面向智能辅助驾驶市场研发的车规级激光雷达。HAP 于 2021 年在全新自建的车规级智能制造中心进行批量生产，可满足 74 项严苛的车规可靠性要求。HAP 已成功为小鹏汽车、一汽解放等商乘用车项目批量供货。
RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： ...RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
livox激光雷达数据包，单激光雷达
04-27
fastlio2，livox，数据包，slam
通过帧间确定动态障碍物，剔除动态3D点云数据后用于生成栅格地图
秃头队长
12-29 7448
在MapsManager.cpp中剔除动态障碍物 ROS_INFO(“x:%fs,y:%fs,z:%fs”,iter->second.x(),iter->second.y(),iter->second.z()); //like pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGB> cropBoxFilter; double x_min = +iter->second.x()-1; double y_min = +iter->second.y()-1
LIDAR基础/点云处理/LOAM/LIO
weixin_45476865的博客
04-02 407
正态分布变换（NDT）算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，原文《The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching》。现实中，LiDAR扫描得到的点云可能和参考点云（如高精地图点云）存在细微的区别，此偏差可能来自于测量误差，也有可能是“场景”发生了一下变化（比如说行人，车辆）。
4.livox hap(大疆激光雷达）环境搭建
weixin_71719718的博客
11-30 470
以上的环境搭建和使用就讲完了，其实就是查了很多资料再总结在了一起，希望大家少走弯路。下一章介绍怎样用python代码根据特定的时间自动保存bag文件及自动将bag文件转换为pcd文件。pcd为生成的pcd保存路径。本文是在rk3588设备的ubuntu20.04的系统环境下搭建livox hap的。五、hap的点云视频录制、点播点云视频bag、bag格式转为pcd格式、pcd文件的查看（用的上面 微博的内容）五、hap的点云视频录制、点播点云视频bag、bag格式转为pcd格式、pcd文件的查看。
详解Lio-livox中的建图与地图管理
3D视觉工坊
10-15 867
lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法，可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而，笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档，因此尝试通过代码分析算法原理。之前一次的推送介绍了特征提取部分，本次介绍建图和地图管理部分。由于能力有限，难免解读出现错误，请读者即使批评指正。1. PoseEstimation...
LIO-Livox（一）简介及框架
qq_29912325的博客
04-04 1935
节点中的类从点云中提取角特征、表面特征、不规则特征。节点的主线程目的是估计传感器位姿，其他在Estimator类中的线程使用MapManager构建并管理特征地图。
Livox-horizon览沃浩界
darren_pty
06-20 1273
激光slam
ROS连接livox激光雷达
07-29
要在ROS中连接Livox激光雷达，你可以使用Livox-SDK和livox_ros_driver2这两个GitHub项目。\[1\] Livox-SDK提供了接收LiDAR数据和其他功能的驱动程序，支持LiDAR HAP。livox_ros_driver2是一个在ROS下运行的Livox设备驱动程序，同样支持LiDAR HAP。\[1\] 此外，Livox HAP在棱镜的可靠性方面采用了小轴承工艺，与Livox Tele-15产品上使用的工艺不同。HAP采用了直径为6mm的小轴承，转子线速度比Tele-15降低了33%。HAP还进行了线速度、转速等方面的优化，并且HAP轴承的油脂含量只有Tele-15的1/2，只有Horizon的1/25。\[2\] 此外，Livox HAP还提供了一个功能包，用于手动校准Livox雷达和相机之间的外参。该功能包已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。它包含了计算相机内参、获取标定数据、优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。在该方案中，使用标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，容易找到雷达点云中角点的准确位置。因此，相机雷达的标定和融合可以得到不错的结果。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [LIVOX HAP激光雷达使用方法](https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/127911697)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/125644165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值