凭着独特的类固态旋镜式扫描方式和极致的产品性价比,Livox 一经面世便颠覆了业内对高性能激光雷达价格昂贵的认知。为帮助用户迅速上手这种新型的激光雷达,Livox陆续开源了各类感知算法的适配,用Livox 激光雷达实现了优秀的性能。
同时,我们也发现部分用户在高速场景SLAM时遇到一些挑战。为帮助用户打开思路,本文尝试仅用单台Livox Horizon (含内置IMU) 实现高鲁棒性的激光-惯性里程计,可在各类极端场景下鲁棒运行,并达到高精度的定位和建图效果。
图1:系统以 80km/h 左右时速穿过长达 4 公里的隧道
图2: Demo车顶的前向的Horizon激光雷达
Livox LIO SLAM