本文介绍了一个使用Livox Horizon激光雷达和内置IMU实现的高鲁棒性激光-惯性里程计（LIO）系统，适用于高速场景和复杂环境。通过去除动态物体、提取特征点和IMU初始化，系统在隧道、城市路段等极端场景中表现出高精度和鲁棒性。源代码已在GitHub上开源。
凭着独特的类固态旋镜式扫描方式和极致的产品性价比，Livox 一经面世便颠覆了业内对高性能激光雷达价格昂贵的认知。为帮助用户迅速上手这种新型的激光雷达，Livox陆续开源了各类感知算法的适配，用Livox 激光雷达实现了优秀的性能。
同时，我们也发现部分用户在高速场景SLAM时遇到一些挑战。为帮助用户打开思路，本文尝试仅用单台Livox Horizon (含内置IMU) 实现高鲁棒性的激光-惯性里程计，可在各类极端场景下鲁棒运行，并达到高精度的定位和建图效果。
图1：系统以 80km/h 左右时速穿过长达 4 公里的隧道
图2: Demo车顶的前向的Horizon激光雷达
Livox LIO SLAM
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