如何通过软件IIC使用MPU6050陀螺仪

最新推荐文章于 2024-06-12 11:28:26 发布

时光の尘

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签：单片机嵌入式硬件物联网硬件工程硬件架构 stm32 proteus

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1. MPU6050简介

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。

3轴加速度计(Accelerometer) ：测量X、Y、Z轴的加速度

3轴陀螺仪传感器(Gyroscope)：测量X、Y、Z轴的角速度

2. MPU6050参数

16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767

加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）

可配置的数字低通滤波器：数字低通滤波器用于去除信号中的高频噪声，保留信号中的低频成分。这对于在嘈杂的环境中准确测量传感器数据非常重要。

可配置的时钟源：时钟源可以是内部时钟或外部时钟，用于同步传感器的采样和数据传输。

可配置的采样分频：采样分频确定了采样率，即每秒钟进行多少次数据采样。较低的采样率可能会降低功耗，但也可能导致数据分辨率的损失。

I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001（AD0=1）

3. MPU6050硬件电路

4. 代码编写

对于软件IIC的代码参考：

STM32F1之I2C通信·软件I2C代码编写-CSDN博客

对于MPU6050的代码，首先我们先创建一个宏定义，用于存放从机地址，便于以后修改：

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址

然后我们基于上述链接给出的IIC的代码，初始化MPU6050：

void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	
}

4.1 MPU6050写寄存器

根据上图时序进行代码编写：

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
}

以上是写入单个数据，要想写入多个数据可以使用for循环来进行实现：

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t *Data, uint8_t Length)
{
    MyI2C_Start();                      //I2C起始
    MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);    //发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
    MyI2C_ReceiveAck();                 //接收应答
    MyI2C_SendByte(RegAddress);         //发送寄存器地址
    MyI2C_ReceiveAck();                 //接收应答
    
    for (uint8_t i = 0; i < Length; i++) {
        MyI2C_SendByte(Data[i]);        //发送要写入寄存器的数据
        MyI2C_ReceiveAck();             //接收应答
    }
    
    MyI2C_Stop();                       //I2C终止
}