【三维地图无人机路径规划】基于标准A星算法+平滑度优化

已于 2024-05-05 15:07:08 修改
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分类专栏： 【三维】无人机路径规划 文章标签： A星算法 无人机路径规划 三维地图 平滑度优化
于 2024-04-22 15:10:19 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/MATLAB_Lover520/article/details/138067348
版权

课题名称：

基于标准A星算法+平滑度优化的无人机三维地图路径规划

版本时间：

2024-04-22

程序运行：

直接运行AStar.m 文件即可

代码获取方式（付费）：

QQ：491052175

VX：Matlab_Lover

特殊说明：

地图创建可直接使用标准地图或者用户自定义地图尺寸随机生成地图

仿真结果:

图1 标准A星求解三维地图无人机路径规划

图2 平滑度优化的标准A星求解三维地图无人机路径规划

图3  平滑度优化前后的路径对比图

图4 仿真运行结果

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一、 引言无人机在近年来得到了飞速发展，其在城市环境中的应用也越来越广泛。在城市环境中，复杂地形、建筑物阻挡、空中障碍物等因素对无人机航路规划提出了严峻的挑战。传统的路径规划算法往往难以应对城市环境的复杂性和动态性，因此，开发一种能够高效、安全地规划无人机航路的算法至关重要。星雀算法(Noisy Optimization Algorithm, NOA)是一种新兴的启发式优化算法，其灵感来源于星雀在夜晚利用星光导航的行为。
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全局路径规划之4.4：hybird A*算法
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对hybird A算法、Kinodynamic A算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容规划用hybrid a 星（改成了rs曲线），hybrid A*的启发函数有两个，通过切换更好的引导启发效果！（1）hybrid a*算法探索出来的是圆弧和直线连接的局部路径，后端经过轨迹优化后更加平滑了算法是在A。
【二维路径规划】基于快速RRT-star实现二维空间移动机器人运动规划附matlab复现
m0_57702748的博客
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【机器人栅格地图】基于A星结合B样条实现机器人路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
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机器人路径规划是机器人学中一项基本且重要的任务。它涉及确定机器人从起始位置到目标位置的最优路径。栅格地图是一种广泛用于机器人路径规划的环境表示方法，其中环境被划分为均匀的单元格。A星算法A星算法是一种启发式搜索算法，用于在栅格地图中查找最短路径。它通过评估每个单元格的总成本（g值和h值）来选择要扩展的单元格。g值是机器人从起始位置移动到该单元格的实际成本，而h值是机器人从该单元格移动到目标位置的估计成本。B样条曲线B样条曲线是一种分段多项式曲线，通常用于表示平滑的路径。
CVPR2023 Highlight | ECON：最新单图穿衣人三维重建SOTA算法
3D视觉工坊
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无人机覆盖路径规划综述
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