安装livox雷达驱动

最新推荐文章于 2024-01-31 16:02:20 发布
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一、准备工作

先要确保ROS和Livox-SDK安装成功！安装过程可参考：

ROS安装：ubuntu20.04的ros2系统安装_一九零零1900的博客-CSDN博客

二、Livox-SDK安装

1. 安装依赖包CMAKE

sudo apt install cmake

2. 下载Livox-SDK文件

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

如果运行太慢，可以直接从如下地址下载：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK，然后解压
3. 安装

在Livox-SDK文件中右击鼠标打开终端

cd build && cmake ..
make
sudo make install

三、下载ws_livox文件

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

下载速度如果很慢，可手动下载解压，下载地址：link

开始构建livox_ros_driver

cd ws_livox

catkin_make

四、更新当前ROS包

source ./devel/setup.sh

一九零零1900
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全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
努力努力努力
03-27 1092
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。
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参考文章非常的清晰。
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要在ROS中连接Livox激光雷达，你可以使用Livox-SDK和livox_ros_driver2这两个GitHub项目。\[1\] Livox-SDK提供了接收LiDAR数据和其他功能的驱动程序，支持LiDAR HAP。livox_ros_driver2是一个在ROS下运行的Livox设备驱动程序，同样支持LiDAR HAP。\[1\] 此外，Livox HAP在棱镜的可靠性方面采用了小轴承工艺，与Livox Tele-15产品上使用的工艺不同。HAP采用了直径为6mm的小轴承，转子线速度比Tele-15降低了33%。HAP还进行了线速度、转速等方面的优化，并且HAP轴承的油脂含量只有Tele-15的1/2，只有Horizon的1/25。\[2\] 此外，Livox HAP还提供了一个功能包，用于手动校准Livox雷达和相机之间的外参。该功能包已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。它包含了计算相机内参、获取标定数据、优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。在该方案中，使用标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，容易找到雷达点云中角点的准确位置。因此，相机雷达的标定和融合可以得到不错的结果。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [LIVOX HAP激光雷达使用方法](https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/127911697)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/125644165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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