上一节中我们介绍了姿态矩阵有三种表示方式,分别是欧拉角、方向余弦、四元数,这一节我们来说说姿态矩阵的的更新。
欧拉角的优缺点:
优点:缺点:我们说过,用欧拉角表示方向(或者说,方向变换)只需要用到三个参数,即三个旋转角度(因为坐标轴是旋转轴,所以不用增加特别的参数描述旋转轴),这样做有一个非常大的优点,就是表述清晰易懂。
1)歧义问题。简单来说就是,当给定了欧拉角以后,我们很容易找到欧拉角表述的方向,但是当我们获得了一个方向以后,却不一定能求出它旋转的欧拉角。原因很简单,三维空间中的任意一个方向都可以通过至少两种不同欧拉角表示。比如,同样的yaw-pitch-roll顺序,(0,90,0)和(90,90,90)会将刚体转到相同的位置。
2)欧拉角可能造成万向节死锁的问题,而要规避万向节死锁,需要选择合适的旋转顺序(有12种旋转顺序)
3)欧拉角的插值比较难。
因此,直接使用欧拉角的情况比较少。在此不介绍欧拉角的姿态矩阵跟新。
方向余弦所表示的姿态矩阵更新: