SpotMicro试搭

必备材料

• 12个MG 996R舵机：狗关节运动嘛（我买了扭力号称13KG的便宜货，看看是否可行）
• 1个开发版（jetson nano或者树莓派4）：狗脑。我有树莓派3b，先用着
• 2个 HC-SR04：超声波传感器：狗鼻子。买买买
• 1个MPU-6050 Gyro sensor：3轴陀螺仪：狗的小脑吧，感知姿态。
• 1个LCD显示屏：装在狗屁股上，显示状态，其他没啥用吧
• 1个船型开关：不解释。
• 1个PCA 9685：I2C信号转16路舵机控制信号。可以控制16个舵机。我们这里需要控制12个。
• 1个RL3-4 7.4v 电池。老实说这玩意不知咋选，先不买了，外接电源吧。

其他配件

• 1个HC-06 蓝牙模块：估计供后面连遥控用的
• 1个GY-521：好像是和MPU 6050升级版？6轴的

 

踩坑记录：

树莓派准备：

1. 刷pinn lite的时候起不来

分析：因为win上格式化默认是exFAT格式的，树莓派不认，用作者推荐的那个格式化工具都没得选格式

解决方案：用diskgenius进行格式化，为FAT32

 

2. 刷pinn lite之后，无法安装系统

分析：国内网络环境，导致下载过慢/无法下载

解决方案：用现成的raspberry pi os，不要pinn lite了

 

3. 接上lcd灯之后，看不到打的字

分析：对比度太低了！！！

解决方案：用螺丝刀调电位器，顺时针可以加大对比度。另外注意信号线SDA/SCL接对