SpotMicro 12自由度四足机器人制作（两套方案）

已于 2024-07-03 21:17:07 修改
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分类专栏： 四足机器人 文章标签： ubuntu linux
于 2020-11-29 22:15:10 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/MozzZZZZZ/article/details/109009877
版权

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

前言

老板想做个大号的四足，让我先做个小的练练手，两套方案均基于树莓派。

一、方案和确立

大致情况如下方链接所示。前面的动态图是基于ROS-kinectic系统，后面的图是树莓派原生系统。本人树莓派原生系统下尝试失败= =！（我也不知道为啥前腿就是不动 = _ =）。

spot Micro

二、（本人方案）硬件改动

1.树莓派附加组件

硬件与文章所述基本相同。
此外：
后面设置系统的时候树莓派要外接屏幕，要购买一根HDMI线，如果你有树莓派专用的小屏幕，连接即可（注意树莓派4代是microHDMI，和3代的HDMI接口不同），如果你只有普通电脑显示器，那么你需要一个特殊的VGA转microHDMI转接头，或者普通的转接头加上一个HDMI转microHDMI

2.舵机选择

舵机不建议使用MG996R，在高底盘的状态下站不起来（本人定义动态图中状态为低底盘），DS3120MG和SPT5632均是很好的选择，预算足够建议一步到位 （PS:1688平台更便宜O_O）。

3.电子元件部分

和上面链接显示的差不多，一块PCA9685舵机驱动板（树莓派原生系统方案可以用两块），一个降压模块（带USB口的那个），一根USB转Type-C（树莓派3代就是转micro-usb口），杜邦线多买点，舵机线可能不够长。

4.电池

电池这里有点麻烦，这个项目有12个舵机，来回摆动这种行为又极其耗电，2200mA的电池大概能跑4分钟= =，5200mA电池（格氏）长度大约13.4cm，多了那么半厘米，所以要改动下面的几块板，买电池时可以买个报警器，5200mA其实跑不了多长时间，电池容易过放。
在这里插入图片描述
我每个零件拉长了4cm，plate文件建议直接改成能和前后板形成封闭空间的形状，如下所示，后面布线里面空间很吃紧（STL文件是不能直接改的，要自己画），电池仓我做成了半开的模式，目前的尺寸能把所有电子元件横着放进去（不改的话树莓派只能竖着放）。

在这里插入图片描述

最麻烦还是上下两块盖板，因为有孔，导致不能用软件做拉伸，我最后没盖了= =。

5.螺丝

原方案少了一些螺丝，膝盖部分的舵机需要M4*25的螺丝，共需要8个，此外还有M5的螺母，其他螺丝与原方案相同。外加两个个船型开关。

三、树莓派原生系统方案（未成功）

方案地址：GitLab四足

1.开启树莓派SSH

1.1 查找IP

将树莓派接上网线，下载软件Advanced IPscan，或者在路由器管理界面查找IP，下载putty和VNC进行远程连接。putty内输入IP，出现如下界面后输入用户名pi和密码raspberry。

在这里插入图片描述
登陆完成在上图绿色光标处输入sudo raspi-config，再根据下图开启VNC，I2C，SSH

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

最后用同样的用户名登陆VNC，界面如下

在这里插入图片描述

2. 机器人设置

2.1 脚本安装与硬件设置

此方案作者已经写好脚本，ctrl+T打开cmd输入执行即可，服务器再国外，下载慢，特别python组件，建议用梯子

curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash

下载完成后进行接线，如下图所示：在这里插入图片描述
白色面包板可以省去，根据引脚图进行接线即可，VCC接3.3V，0E接GPIO.0，SDA接SDA.1，SCL接SCL.1。

在这里插入图片描述

执行下方命令

i2cdetect -y 1

若连接正确，如下图所示，会显示出PCA驱动板的地址，如果是两块板会多出一个42。（板默认地址0x40，两块板要将另一块地址改成0x42，方法自行百度）。再按照spotmicroai.default代码连接舵机

在这里插入图片描述
如果这里你使用一块驱动板，进入spotmicroai.default代码，将下图所示的部分删除，并按舵机连接顺序更改接口

在这里插入图片描述

2.2 舵机校对

将舵机驱动板接上电源，建议串联上一个开关。方便第二个方案实施。
执行下方代码

cd ~/spotmicroai/calibration

./calibration.sh

出现如下图所示界面

在这里插入图片描述

按提示进行校准，记录显示的PWM值，将spotmicroai.default中的数值改成记录的值，零位如下图

在这里插入图片描述
输入下列代码，实现开机启动脚本

cd ~/spotmicroai/systemd/
./enable_spotmicroai_on_boot.sh

重启，将手柄接收器插入树莓派，按start键即可启动机器人。

四、ROS-kinectic方案

方案地址：GitHub四足

1. 系统

此方案选择了一个整合好的Ubiquity系统，无需下载Ubuntu mate再安装ROS。接上显示器，连接wifi，系统操作与ubuntu相同。

"换aliyun源(方法自行百度)，再更新源"
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

"安装i2c-tools"
sudo apt-get install i2c-tools

"安装vim"
sudo apt-get install vim

"安装catkin tools"
sudo apt-get install python-catkin-tools

2. 下载源码和编译源码

2.1 源码下载

"下载源码"
git clone https://gitee.com/MrTTTT/spotMicro.git

"进入 spotMicro /  spot_micro_motion_cmd  /  libs文件夹下载运动学源码"
git clone https://github.com/mike4192/spot_micro_kinematics_cpp.git

2.2 源码编译

将整个spotMicro文件夹重命名为src，新建名为walk的文件夹，并将src拖入，先在此位置打开窗口，运行chmod -R 777 * (src路径)，基于所有文件可执行权限，再执行下列代码进行编译

catkin build

整个编译过程大约2min，成功后退出到桌面窗口，添加环境变量

gedit ~/.bashrc

下拉到最后最后一行，将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash中catkin_ws改为walk

3.SSH连接并执行校准舵机代码

3.1 建立SSH

若上述过程没有出现问题的话，那么恭喜你，整个工程环境设置完成。将原先的网络断开并忘记，新建一个wifi，设置即为默认设置，笔记本连接WiFi（名称为ubiquityrobotXXXX，XXXX是MAC地址），密码为robotseverywhere。之后再笔记本上开启窗口，输入ssh ubuntu@10.42.0.1，密码为ubuntu。

3.2 运行校准舵机代码

开两个窗口，分别运行下面两段代码

cd walk/src/ros-i2cpwmboard/launch/

roslaunch i2cpwm_node.launch

cd walk/servo_move_keyboard/scripts/

rosrun servo_move_keyboard servoMoveKeyboard.py

3.2 校准舵机（可以直接用表格的默认值）

上述代码执行后会出现以下界面，输入oneServo选择舵机（0-11）进行校准
在这里插入图片描述
下载下的文件中会有一个电子表格（hip指肩部，lower leg指小腿，upper leg指大腿）
在这里插入图片描述
各个关节position1和position2如下图
1.小腿和大腿0°位
在这里插入图片描述
2.小腿90°位
在这里插入图片描述
3.大腿90°位
在这里插入图片描述
4.肩部0°位
在这里插入图片描述
5.肩部45°位
在这里插入图片描述
将position1，position2，negative max和max值输入表格，观察slope的值，互相差的不能太多。全部调完后将计算出的Calculated Angle at Center PWM的值输入 spotMicro /spot_micro_motion_cmd / config的yaml文件中。启动机器人站立模式后，关节角度可能不对，此时，若和下图差的不多，可以微调yaml文件最后一列的数值；若差的太多，建议直接拆掉相应舵机直接安装到差不多的位置，再微调。
在这里插入图片描述

4.启动机器人

开三个窗口，分别运行下面三段代码

cd walk/src/ros-i2cpwmboard/launch/

roslaunch i2cpwm_node.launch

cd walk/src/spot_micro_motion_cmd/launch/

roslaunch spot_micro_motion_cmd spot_micro_motion_cmd.launch

cd walk/src/spot_micro_keyboard_command/scripts/

rosrun spot_micro_keyboard_command spotMicroKeyboardMove.py

最后一个窗口，输入stand起立，输入walk开始原地踏步，按w增大步幅，开始前进。分享下博主的瘸腿 ^ - ^。

在这里插入图片描述

5.trot步态

源码中还有另一种步态，下载时输入

git clone -b alternate_gait https://gitee.com/MrTTTT/spotMicro.git

两种步态在代码方面的区别只有一个yaml文件，两个文件无法共存，否则walk在执行spot_micro_motion_cmd时，节点会执行trot的yaml（原因未知），了解ROS的兄弟可以尝试更改yaml文件名，launch文件和CMakeList.txt。下图是空转效果。
在这里插入图片描述

此外，trot步态对平衡要求高，建议先布线，最上面空的地方时放树莓派的（博主的树莓派被自己搞坏了 = =），建议使用两个开关，一个控制树莓派电路，一个控制舵机电路
在这里插入图片描述

啊吧_啊吧
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