Spotmicroai机械狗初上手——软件准备（一）

你问我为什么不先写组装？

虽然所有部件都已经到手了，但是我就是连电烙铁都懒得插上

前言

我的一位公选课老师不知道为什么对四足机器人尤其是机械狗特别情有独钟；在她每节课的熏陶下了解到了机械狗这个东西。

结果这老师口嗨已经满足不了她了，硬要挑几个人跟她一起搞机械狗；

于是我开始到处搜集资料；结果这课一结造狗这事就不了了之。。

直到最近我在清理硬盘空间的时候，发现了当时收集到的资料；本着再最后看一眼就删掉的心态看看，结果发现这玩意儿还挺有意思（当时是被当做任务安排下来的搜资料的时候都是戴着痛苦面具）

众多入门级机械狗中感觉Spotmicro这个性价比最高：主控树莓派，方便放ROS里面；体型也还算大（长度40cm左右），扩展性还可以，加个机械臂之类的没什么问题。

Spotmicro介绍

“用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人皆可上手！”

精彩的互联网上这种标题的文章一大堆，搞不清楚到底是谁抄谁的…

无所谓随便打开一篇看看，里面介绍的还是比较详细的；这里我就不放链接了以免给抄袭的屑赚访问量。

准备资料

thingiverse：https://www.thingiverse.com/thing:3445283
这个链接可以下载Spotmicro的部件模型文件，用于3D打印；

spotmicroai官网：https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/
这里面是各种文件和视频的链接；这玩意儿还有ROS里面的仿真；

（不过ROS马上就要不支持了…ROS2国内教程都还没个靠谱的）

项目gitlab地址：https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai
所有的文件这里面都有。

由于众所周知的原因，正常情况下gitlab我们是无法访问的；但是不知道为什么通过我校校园网能够访问，速度还挺快。

这里面有大部分仓库里面的文件；还有一堆乱七八糟的东西；控制软件在 basic-runtime-master 文件夹中。
链接: https://pan.baidu.com/s/1KEUuVH3q4OCCE8M9hODj_A
密码: hfwo

安装

这里我选择安装有Ubuntu 20.04的树莓派，方便日后运行ROS2；虽然已经有开源的ROS控制spotmicroai仓库，但是我习惯用新不用旧，就没有下载那个项目。

正常安装命令：

curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash

第一次运行这个命令用的时间很长；不是因为下载的软件有多大，只是单纯因为它运行了sudo apt update命令…

这种方法无法安装的话，直接把网盘里面的basic-runtime-master文件名改成spotmicroai放在home目录下也行；运行的时候缺啥依赖报啥错现场装就行…

踩坑

无法安装库python-smbus

这玩意儿貌似改名了。

sudo apt install python3-smbus

raspi-config

装这个的目的是为了打开树莓派的i2c。

sudo apt install raspi-config

蓝牙连接手柄

gitlab中的安装说明里面连接蓝牙说的很简单，但是那是配置文件齐全的情况。

sudo apt-get install pi-bluetooth bluez blueman

# 一定要将当前用户添加到蓝牙组！用你的用户名代替pi
sudo usermod -G bluetooth -a pi

然后再按文件里面的教程连接蓝牙就行。

连接PS4的时候，蓝牙搜索时显示的会是controller而不是wireless controller；这个时候随缘多连几次就行；保存了蓝牙之后就不会有这个问题了。

no module named busio（无法导入busio等）

在运行~/spotmicroai/calibration下的calibration.sh时，会出现这个报错。

这个库（好像）是和RPi.GPIO库绑定在一起的，按道理装了RPi.GPIO就会有这个库；但是实际上这个报错和busio没有任何关系。可以试试把这行注释掉，报错会报到下面的import board那去。

打开calibration.sh，把最后一行的

/usr/bin/python3 calibration/calibration/calibration.py

改成

python3 calibration/calibration/calibration.py

运行成功。

上面的问题可能是因为python3路径的问题；同理可以把其它shell脚本中python3前面的路径去掉。

Permission denied: ‘/dev/i2c-1’

还是在运行calibration.py的时候出现的问题。

首先确定是否通过raspi-config命令使能了树莓派的i2c；

其实在调树莓派串口的时候我们也遇到过这个问题，只是那时候是串口，这里是i2c。

为了一劳永逸加上保险，我们在calibration.sh文件运行python3那行的上面一行添加：

sudo chmod 777 /dev/i2c-1

其它shell脚本也可以加上这么一行。

没了

然后各位就可以试试运行spotmicroai/run.sh；不过会报一堆错因为树莓派检查不到任何i2c设备。

组装的事情晚点再说吧太懒了我

Spotmicroai机械狗初上手——组装测试踩坑（二）