pvnet——自我总结

本博客仅个人总结，如有错误之处欢迎指正
第一阶段：（检测2D关键点）
pvnet：
1.语义分割（生成对象标签）；
2.生成单位向量（方向为每个像素指向预测的关键点）公式(1)

3.关键点的假设
基于上面两点，随机选取两像素，取它俩单位向量的交点作为关键点的假设，重复此步骤生成N关键点的假设，最后对某一对象的所有像素进行评分，选出最可能的关键点，定义如公式(2)

先求每个假设关键点的均值（公式3）和协方差（公式4），用于后面的位姿求解