Segment-driven 6D Object Pose Estimation
目标:实时估计刚体的6D位姿
手段:分割驱动的6D位姿估计框架(理由:全局匹配会使算法对于大面积遮挡比较敏感),具体为每个可见的区域对它所属的对象进行一个位姿估计以预定义的3D模型的2D投影的方式,进行3D-2D匹配,无需后端优化
数据集:Occluded-LINEMOD && YCB-Video
![ab是全局匹配,cd为局部匹配](https://img-blog.csdnimg.cn/20191023195743774.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L01hcmlseW52aW9sZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
最近工作:
一般流程:分离特征(从RGB图片中)——>特征匹配——>PnP求解
测量距离的手段:Hausdroff(形状相似度量)、Chamfer(倒角)
具体手段详解(简称:二流网络框架):
预备:<