Segment-driven 6D Object Pose Estimation——自我总结

最新推荐文章于 2024-05-09 00:16:09 发布
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分类专栏： 机器学习相关论文 文章标签： 位姿估计 分割 数据集
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Segment-driven 6D Object Pose Estimation

目标：实时估计刚体的6D位姿
手段：分割驱动的6D位姿估计框架(理由：全局匹配会使算法对于大面积遮挡比较敏感)，具体为每个可见的区域对它所属的对象进行一个位姿估计以预定义的3D模型的2D投影的方式，进行3D-2D匹配，无需后端优化
数据集：Occluded-LINEMOD && YCB-Video
ab是全局匹配，cd为局部匹配
最近工作：
一般流程：分离特征(从RGB图片中)——>特征匹配——>PnP求解
测量距离的手段：Hausdroff(形状相似度量)、Chamfer(倒角)

具体手段详解（简称：二流网络框架）：
详解图预备：<

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Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation论文理解
给时光以生命
02-29 1508
没什么东西
论文笔记：Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation
终生学习，终生成长
09-02 1466
主要内容 我们的方法证明了通过结合多个局部预测 而不是单一的全局预测 可以获得更稳健的位姿估计。为此，我们引入了一种分割驱动的6D姿态估计网络，在该网络中，每个可见对象补丁以 预测 预先定义的3D关键点 的二维投影的形式 对其所属对象做出姿态估计。通过使用同样由我们的网络预测的置信度值，我们为每个3D关键点组合最可靠的2D投影，从而产生一组稳健的3D- 2D对应。然后，我们使用基于ransac 的PnP策略来推断每个对象的一个可靠姿态。 我们的架构有两个流:一个用于对象分割，另一个用于返回 2D关键
【6D位姿估计】FoundationPose 支持6D位姿估计和跟踪 CVPR 2024
最新发布
黎国溥
05-09 2538
本文介绍6D位姿估计的方法FoundationPose，是CVPR 2024的满分论文，支持6D位姿估计和跟踪。通过大规模的合成数据训练，具有强大的泛化能力，在测试新物体时，无需进行微调。支持输入一些物体的RGBD图片，模型进行3D物体构建；生成多个假设的姿态，进行评分和排序得到最精准的姿态。
Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation
qq_40378982的博客
03-22 233
目录1 物体分割2 关键点回归3 推理阶段 1 物体分割   物体分割网络分支基于encoder-decoder形似的网络，encoder部分采用了YOLOv3的Backbone Darknet-53，decoder部分并没有上采样得到原图尺寸的结果，所以分割的基本单位不是像素，而是文中所说的grid cell。 2 关键点回归   这里对物体6D位姿估计也是通过回归三维BBox的二维投影点坐标，不过并不是通过全局的回归，而是每个属于该物体的grid cell都进行关键点的回归。网络结构部分和分割分支一样
Segmentation-Driven 6D Object Pose Estimation论文详解
weixin_44197735的博客
06-19 1038
研究者为 6D 对象姿态估计引入了一种分割驱动的方法，该方法联合检测多个对象并估计它们的姿态。 通过以鲁棒的方式组合多个局部姿态估计，我们的方法无需细化步骤即可产生准确的结果，即使在存在大遮挡的情况下也是如此。 我们对两个具有挑战性的数据集的实验表明，我们的方法优于最先进的方法，并且与最好的竞争对手相比，它可以实时预测多个对象的姿势。.........
Single-Stage 6D Object Pose Estimation 论文详解
weixin_44197735的博客
07-02 1216
最新的 6D 姿态估计框架首先依赖深度网络来建立 3D 对象关键点和 2D 图像位置之间的对应关系，然后使用基于 RANSAC 的 Perspective-n-Point (PnP) 算法的变体。 然而，这个两阶段的过程不是最理想的：首先，它不是端到端的可训练的。 其次，训练深度网络依赖于不直接反映最终 6D 姿态估计任务的代理损失。...
TensorRT-使用TensorRT部署加速Segment-Anything分割一切算法-SGA-优质大模型算法部署项目实战
02-29
在本项目实战中，我们将深入探讨如何利用TensorRT这一高效的深度学习推理库，来加速Segment-Anything分割一切算法（SGA）的部署。Segment-Anything是一个高质量的大模型算法，能够处理各种复杂的图像分割任务，而...
segment-appsflyer-ios:AppsFlyer iOS SDK与Segment集成
03-09
pod 'segment-appsflyer-ios' , '6.2.3' 严格模式SDK版本： pod 'segment-appsflyer-ios/Strict' , '6.2.3' 使用严格模式SDK可以完全删除IDFA收集功能和AdSupport框架依赖性（例如，在为儿童开发应用程序时）。 ...
Segment-Tree based Cost Aggregation for Stereo Matching code
05-28
本项目"Segment-Tree based Cost Aggregation for Stereo Matching code"是基于Segment-Tree实现的代价聚合算法的源代码。Segment-Tree在这里的主要作用是快速地对图像区域内的匹配代价进行累加和查询，以优化匹配...
segment-anything
04-18
总结来说，"Segment Anything"是Facebook AI为图像分割任务带来的强大工具，结合了深度学习和易用性，为开发者和研究者提供了丰富的可能性。无论是学术研究还是工业应用，它都将是人工智能领域中不可或缺的一部分。
AnyLabeling的segment-anything-onnx自动标注模型
06-08
【标题】"AnyLabeling的segment-anything-onnx自动标注模型"主要涉及到的是计算机视觉领域中的图像分割技术，以及模型转换和应用。该模型利用了ONNX（Open Neural Network Exchange）格式，这是一种开放的跨平台的...
object-pose-estimation:使用Python和OpenCV进行对象姿态估计
05-07
对象姿势估计 使用Python和OpenCV进行对象姿态估计
ObjectPoseEstimationSummary:对象姿态估计领域中的资源（纸张，数据集，渲染方法）
05-14
令人敬畏的对象姿势估计 一个用于概述对象姿态估计和视点估计中使用的资源的仓库。 在下表中，将3D CAD模型标记为模型，将2D图像对象标记为object 。 贡献 欢迎捐款。 请参阅目录，其中列出了此存储库中包含的内容。 如果您希望在这些范围内做出贡献，请随时发送PR。 如果您有关于增加新章节的建议，请提出问题并进行讨论，然后再发送PR。 表中的内容 野外的物体 :camera: 在此表中， Pix3D提供了准确的2D-3D对齐，而其他提供了粗略的对齐。 PASCAL3D +是用于视点估计的事实上的基准。 数据集 样本图片 注解 统计数据 参考 3D边界框 15K带注释的视频和4M带注释的图像 2020年博客 ApolloCar3D 6D姿势+面膜 在5,277张图像中具有60K +对象的34种汽车模型 CVPR 2019 Pix3D 6D姿势+面膜 9个类别，包含1
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03-08
对象姿势估计演示 本教程将介绍在Unity中使用UR3机械臂执行姿势估计所需的步骤。 您将获得将ROS与Unity集成，导入URDF模型，收集标记的训练数据以及训练和部署深度学习模型的经验。 在本教程结束时，您将能够在Unity中使用机械臂执行拾取和放置操作，并使用计算机视觉感知机器人拾取的对象。 是否想跳过本教程并运行完整的演示？ 查看我们的。 是否想跳过本教程，而专注于为深度学习模型收集训练数据？ 查看我们的。 注意：该项目是使用Python 3和ROS Noetic开发的。 目录 这一部分包括下载和安装Unity编辑器，设置基本的Unity场景以及导入机器人。 我们将使用软件包导入。 本部分重点介绍使用Unity Computer Vision 进行数据收集的场景。 您将学习如何使用“感知包化器”对场景的各个部分进行随机化，以便在训练数据中创造多样性。 如果您想了解更
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笔记：DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion
kadima_WEI的博客
12-22 606
1、提出了DenseFusion，从RGB-D图像中估计一组已知物体的6D姿态 2、DenseFusion分别处理两个数据源，并使用一种新的dense fusion网络来提取像素级密集特征嵌入，从中估计姿态 3、集成了一个端到端迭代姿态细化过程，该过程进一步改进了姿态估计，同时实现了接近实时的推断。 4、实验表明，该方法在YCB视频和LineMOD两个数据集上优于最先进的方法 5、将提出的方法部署到一个真实的机器人上，以基于估计的姿势来抓取和操纵物体
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基于多任务损失的二级检测网络的rgb室内图像的6d[2]目标姿态恢复 姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题。 摘要：本文提出了一种基于两级标注框识别主干结构的端到端6D类位姿估计方法。我们的网络直接输出6D姿态，不需要多个阶段或额外的后处理，如Perspective-n-Point[1]（PnP）。这个两级的CNN结构和损失函数使得多任务联合训练有效。用全卷积层代替全连接层，提高了姿...
3D坐标学6D姿态：Learning 6D Object Pose Estimation using 3D Object Coordinates（笔记）——2014
qq_40245826的博客
07-31 3002
应用3D目标坐标学习其6D姿态估计（笔记）——2014 《Learning 6D Object Pose Estimation using 3D Object Coordinates》 摘要 文章以单帧RGB-D图像估计特定目标的6D姿态，该方法可灵活地应对有无纹理目标，核心思想是一种学习的中间表示，冠以稠密的3D目标坐标标记与类标签配对的形式，是一种具有稠密学习特性的基于特征的方法。 引言 多...
物体6D位姿的含义
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dsoftware的博客
05-13 2万+
6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位置（也叫平移（Translation）），以及3个自由度的空间旋转。那么具体是如何变换的呢？ 如果了解相机的内外参，就可以得到下面的表示：Tc=Rcw∗Tw+tcwT_c = R_{cw} * T_w + t_{cw}Tc​=Rcw​∗Tw​+tcw​，其中RcwR_{cw}Rcw​代表由世界系到相机系的旋转，tcwt_{cw}tcw​代表由世界系到相机系的平移。 而物体的6D位姿，是指相机系下物体的RtRtRt，也即将物体本身的坐标系当成世界系，变换到相机系的RtR
segment-and-track-anything
12-30
segment-and-track-anything是一种先进的技术，可以在图像或视频中对任何对象进行分割和跟踪。通过这种技术，可以识别和跟踪视频中的人、车辆、动物或其他物体，实现对它们的精准定位和跟踪。 segment-and-track-anything技术的核心是利用先进的图像处理和计算机视觉算法，将视频流或图像序列中的对象进行分割，然后对分割后的对象进行跟踪。这种技术在许多领域都有着广泛的应用，比如智能交通、视频监控、医学影像分析等领域。 在智能交通系统中，segment-and-track-anything可以用于识别和跟踪道路上的车辆和行人，从而实现交通流量的实时监测和管理。在视频监控领域，这种技术可以帮助安保人员实时监测并跟踪监控区域中的异常行为，提高监控效率和反应速度。 另外，在医学影像分析方面，segment-and-track-anything可以用于对医学图像中的器官、病变或细胞进行分割和跟踪，为医生提供更准确的诊断和治疗决策依据。 总之，segment-and-track-anything技术的发展将在很多领域带来革命性的影响，提高工作效率，提供更精确和全面的信息，有望为人们的生活和工作带来更多便利。

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