Segment-driven 6D Object Pose Estimation——自我总结

最新推荐文章于 2024-05-09 00:16:09 发布
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分类专栏： 机器学习相关论文 文章标签： 位姿估计 分割 数据集
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Segment-driven 6D Object Pose Estimation

目标：实时估计刚体的6D位姿
手段：分割驱动的6D位姿估计框架(理由：全局匹配会使算法对于大面积遮挡比较敏感)，具体为每个可见的区域对它所属的对象进行一个位姿估计以预定义的3D模型的2D投影的方式，进行3D-2D匹配，无需后端优化
数据集：Occluded-LINEMOD && YCB-Video
ab是全局匹配，cd为局部匹配
最近工作：
一般流程：分离特征(从RGB图片中)——>特征匹配——>PnP求解
测量距离的手段：Hausdroff(形状相似度量)、Chamfer(倒角)

具体手段详解（简称：二流网络框架）：
详解图预备：<

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Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation论文理解
给时光以生命
02-29 1508
没什么东西
论文笔记：Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation
终生学习，终生成长
09-02 1466
主要内容 我们的方法证明了通过结合多个局部预测 而不是单一的全局预测 可以获得更稳健的位姿估计。为此，我们引入了一种分割驱动的6D姿态估计网络，在该网络中，每个可见对象补丁以 预测 预先定义的3D关键点 的二维投影的形式 对其所属对象做出姿态估计。通过使用同样由我们的网络预测的置信度值，我们为每个3D关键点组合最可靠的2D投影，从而产生一组稳健的3D- 2D对应。然后，我们使用基于ransac 的PnP策略来推断每个对象的一个可靠姿态。 我们的架构有两个流:一个用于对象分割，另一个用于返回 2D关键
【6D位姿估计】FoundationPose 支持6D位姿估计和跟踪 CVPR 2024
最新发布
黎国溥
05-09 2538
本文介绍6D位姿估计的方法FoundationPose，是CVPR 2024的满分论文，支持6D位姿估计和跟踪。通过大规模的合成数据训练，具有强大的泛化能力，在测试新物体时，无需进行微调。支持输入一些物体的RGBD图片，模型进行3D物体构建；生成多个假设的姿态，进行评分和排序得到最精准的姿态。
Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation
qq_40378982的博客
03-22 233
目录1 物体分割2 关键点回归3 推理阶段 1 物体分割   物体分割网络分支基于encoder-decoder形似的网络，encoder部分采用了YOLOv3的Backbone Darknet-53，decoder部分并没有上采样得到原图尺寸的结果，所以分割的基本单位不是像素，而是文中所说的grid cell。 2 关键点回归   这里对物体6D位姿估计也是通过回归三维BBox的二维投影点坐标，不过并不是通过全局的回归，而是每个属于该物体的grid cell都进行关键点的回归。网络结构部分和分割分支一样
Segmentation-Driven 6D Object Pose Estimation论文详解
weixin_44197735的博客
06-19 1038
研究者为 6D 对象姿态估计引入了一种分割驱动的方法，该方法联合检测多个对象并估计它们的姿态。 通过以鲁棒的方式组合多个局部姿态估计，我们的方法无需细化步骤即可产生准确的结果，即使在存在大遮挡的情况下也是如此。 我们对两个具有挑战性的数据集的实验表明，我们的方法优于最先进的方法，并且与最好的竞争对手相比，它可以实时预测多个对象的姿势。.........
Single-Stage 6D Object Pose Estimation 论文详解
weixin_44197735的博客
07-02 1216
最新的 6D 姿态估计框架首先依赖深度网络来建立 3D 对象关键点和 2D 图像位置之间的对应关系，然后使用基于 RANSAC 的 Perspective-n-Point (PnP) 算法的变体。 然而，这个两阶段的过程不是最理想的：首先，它不是端到端的可训练的。 其次，训练深度网络依赖于不直接反映最终 6D 姿态估计任务的代理损失。...
TensorRT-使用TensorRT部署加速Segment-Anything分割一切算法-SGA-优质大模型算法部署项目实战
02-29
在本项目实战中，我们将深入探讨如何利用TensorRT这一高效的深度学习推理库，来加速Segment-Anything分割一切算法（SGA）的部署。Segment-Anything是一个高质量的大模型算法，能够处理各种复杂的图像分割任务，而...
segment-appsflyer-ios:AppsFlyer iOS SDK与Segment集成
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Segment-Tree based Cost Aggregation for Stereo Matching code
05-28
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segment-anything
04-18
总结来说，"Segment Anything"是Facebook AI为图像分割任务带来的强大工具，结合了深度学习和易用性，为开发者和研究者提供了丰富的可能性。无论是学术研究还是工业应用，它都将是人工智能领域中不可或缺的一部分。
AnyLabeling的segment-anything-onnx自动标注模型
06-08
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object-pose-estimation:使用Python和OpenCV进行对象姿态估计
05-07
对象姿势估计 使用Python和OpenCV进行对象姿态估计
ObjectPoseEstimationSummary:对象姿态估计领域中的资源（纸张，数据集，渲染方法）
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3D坐标学6D姿态：Learning 6D Object Pose Estimation using 3D Object Coordinates（笔记）——2014
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物体6D位姿的含义
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6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位置（也叫平移（Translation）），以及3个自由度的空间旋转。那么具体是如何变换的呢？ 如果了解相机的内外参，就可以得到下面的表示：Tc=Rcw∗Tw+tcwT_c = R_{cw} * T_w + t_{cw}Tc​=Rcw​∗Tw​+tcw​，其中RcwR_{cw}Rcw​代表由世界系到相机系的旋转，tcwt_{cw}tcw​代表由世界系到相机系的平移。 而物体的6D位姿，是指相机系下物体的RtRtRt，也即将物体本身的坐标系当成世界系，变换到相机系的RtR
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