制作适用于ZYNQ（ARM平台）的Ubuntu系统

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前言

在ZYNQ上跑Linux系统其实已经不是什么新鲜事了，Xilinx官方提供的Petalinux工具能够很好的制做定制版本的Linux系统。但是如果要进行软件开发部分，总感觉多多少少有些麻烦。所以一直有个执念就是要给ZYNQ装一个Ubuntu系统，但是网上搜索到的系统的版本都比较老，无奈之下尝试着自己制作系统。希望能给大家一点参考。

软件版本：

• 操作环境：WSL-Ubuntu18.04
• 目标芯片：XCZ4EV
• Petalinux：2020.2
• Vivado：2020.2

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一、主要流程

在系统的启动流程中，最先运行的是Bootloader程序，负责初始化初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash(NAND，NOR FLASH，SD，MMC等)拷贝到DDR中，最后启动Linux内核。对于ZYNQ而言，其Bootloader程序分为两个部分。在启动引导过程中，先运行FSBL来设置PS，然后运行U-Boot用于加载Linux内核映像并引导Linux，所以U-boot对于ZYNQ而言是第二阶段引导程序，FSBL是第一阶段引导程序。等U-Boot程序执行完成之后，就会启动内存中的Linux内核，内核在完成启动之后，会挂载根文件系统(rootfs)执行其中的初始化文件，同时根文件系统中也包含了系统的关键软件。

U-Boot、Linux-kernel和rootfs这三者一起构成了一个完整的Linux系统，而最终决定Linux系统是什么发行版的是rootfs，所以只要替换适配好的rootfs，ZYNQ是可以运行几乎所有的发行版本，如CentOS、ArchLinux和Ubuntu等。正如你所想，Petalinux也是其中一个发行版本。

PS：如果接触过Ubuntu系统更换系统内核的，可能会更容易明白内核和发行版系统是分离的这个概念。

大致的流程是：

1. 使用Vivado生成定制的硬件描述文件
2. 利用Vitis生成定制的FSBL （可选，本文不进行此步骤，使用原版自带的）
3. 导入硬件描述文件到Petalinux工程，并配置启动顺序、U-Boot和内核
4. 使用Petalinux编译FSBL、U-Boot和内核
5. 适配Ubuntu的根文件系统
6. 制作SD卡启动

二、制作FSBL、U-Boot和内核

这个过程不进行详细描述，仅对关键部分进行解释，与制作Petlinux的系统的步骤一致，可以参考网上资料。

记住必须确认在命令petalinux-config的配置中，选择以SD卡启动，并正确填写rootfs的位置。我的SD卡为第二个设备，然后rootfs在其第二个分区，所以是mmcblk1p2

→ Image Packaging Configuration
	→ Root filesystem type()
		
		( ) INITRAMFS
		( ) INITRD
		( ) JFFS2
		( ) NFS
		(X) EXT4 (SD/eMMC/SATA/USB)
		( ) other

→ Image Packaging Configuration
	(/dev/mmcblk1p2) Device node of SD device 

配置完事后，直接编译就可以得到相关的文件，在$(petalinu-project)/images/linux下。

三、获得Ubuntu基本rootfs

3.1 利用debootstrap工具

参考Ubuntu提供的网站：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RootfsFromScratch/QemuDebootstrap

首先在PC主机Ubuntu系统中安装qemu模拟器：

sudo apt-get install qemu-user-static

利用下面的命令获得一个基本的Ubuntu裸文件系统：

sudo mkdir ~/ubuntu-rootfs
sudo qemu-debootstrap --arch arm64 trusty ~/ubuntu-rootfs/ --variant=minbase --verbose 

qemu-debootstrap调用debootstrap函数，并且把qemu-user-static的二进制文件qemu-arm-static复制到目标目录中以用于跨平台编译。

qemu-debootstrap的参数选项和debootstrap相同，具体指令可以查看debootstrap的帮助文档。下面是对我的命令的解释。

debootstrap --arch [平台] [发行版本代号] [存放目录] --variant=minbase[附加变量：最小包] --verbose[不关闭wget输出]

等待一段时间下载完成。

3.2 从Ubuntu官网下载

从Ubuntu官方网站下载其提供的最小裸文件系统。

新建目录

mkdir ~/ubuntu-rootfs
cd ubuntu-rootfs

下载 Ubuntu Core rootfs

wget http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/18.04.5/release/ubuntu-base-18.04.5-base-arm64.tar.gz

解压 Ubuntu Core rootfs tar包，注意一定要用sudo

sudo tar -xzvf ubuntu-core-14.04-core-armhf.tar.gz

# 退回到上一级目录
cd ..

由于我们要chroot，所以需要能够在chroot环境执行arm64版本的binary，所以我们要接触linux的binfmt机制和qemu static解释器

sudo apt-get install qemu-user-static
sudo cp /usr/bin/qemu-aarch64-static ~/ubuntu-rootfs/usr/bin/

四、挂载相关文件系统并chroot

先将本机的dns配置复制到目标rootfs，后面联网时会用到。同时修改apt软件源

sudo cp -b /etc/resolv.conf ~/ubuntu-rootfs/etc/resolv.conf
sudo vim ~/ubuntu-rootfs/etc/apt/source.list

中科大源（arm64）。这里不使用https的软件源，因为缺少安装包，会连接失败。

#中科大源
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

挂载proc, sys, dev, dev/pts等文件系统，可以编写一个bash脚本ch-mount.sh来完成挂载和后面的卸载操作。脚本内容如下所示：

#!/bin/bash

function help() {
    echo ""
    echo "usage: ch-mount.sh [-m <path>] [-u <path>] <command> [<args>]"
    echo ""
    echo "For example: bash ch-mount.sh -m /media/sdcard/"
    echo ""
}


while getopts "m:u:" arg
do
    case $arg in
        m)
            echo "I:MOUNTING"
            sudo mount -t proc /proc ${2}proc
            sudo mount -t sysfs /sys ${2}sys
            sudo mount -o bind /dev ${2}dev
            sudo mount -o bind /dev/pts ${2}dev/pts        
            sudo chroot ${2}
            ;;
        u)
            echo "I:UNMOUNTING"
            sudo umount ${2}proc
            sudo umount ${2}sys
            sudo umount ${2}dev/pts
            sudo umount ${2}dev
            ;;
        ?)
            echo "E:Unknow parameter"
            help
            exit 1
    esac
done

保存好shell脚本，并在终端中执行。其中-m为挂载后面跟目录，-u为解挂同样跟目录。

sudo bash ch-mount.sh -m ~/ubuntu-rootfs/

五、安装所需软件包

apt-get install language-pack-en-base sudo ssh net-tools ethtool wireless-tools ifupdown network-manager iputils-ping rsyslog bash-completion htop vim resolvconf --no-install-recommends

# 推荐软件
# language-pack-en-base  英文翻译的mo文件
# sudo                   sudo命令
# ssh                    ssh的client和server
# net-tools              ifconfig，netstat，route，arp等
# ethtool                ethtool命令，显示、修改以太网设置
# wireless-tools         iwconfig等，显示、修改无线设置
# ifupdown               ifup，ifdown等工具
# network-manager        Network Manager服务和框架，高级网络管理
# iputils-ping           ping和ping6
# rsyslog                系统log服务
# bash-completion        bash命令行补全
# htop                   htop工具，交互式进程查看器

六、用户设置

添加用户

adduser xxx(填用户名) # 根据提示设置密码。

修改/etc/sudoers里面的内容，在root行下加上这句，然后你创建的用户就可以用sudo获得root权限了。

xxx(用户名)    ALL=(ALL:ALL) ALL

设置主机名称

echo "ubuntu-arm-zynq">/etc/hostname

设置本机入口ip：

echo "127.0.0.1 localhost">>/etc/hosts
echo "127.0.1.1 ubuntu-arm-zynq">>/etc/hosts

允许自动更新dns：

dpkg-reconfigure resolvconf

设置时区：

dpkg-reconfigure tzdata

七、配置串口调试服务和SD卡分区挂载

在用debootstrap制作的rootfs里，是不包含有串口登陆tty的。需要添加一个/etc/init/ttyPS0.conf文件才能从串口登陆。否则你会在串口看见Kernel的输出信息，但就是等不到登陆提示。

如果没有/etc/init/ttyPS0.conf，则自行创建。文件夹没有的也需要自行创建。在其中写入以下内容。

start on stoppedrc or RUNLEVEL=[12345]
stop on runlevel[!12345]
respawn
exec /sbin/getty -L 115200 ttyPS0 vt102

由于使用SD卡在板子上启动，需要修改/etc/fstab的内容，以便根文件系统能够正确地挂载，否则不能正确挂载根文件系统将导致系统无法启动。由于在内核中设置的根文件系统的挂载目录是SD卡（地二个设备）的第二分区，于是修改/etc/fstab的内容：

# <file system>   <dir>         <type>    <options>                          <dump> <pass>
/dev/mmcblk1p2    /             ext4      defaults,noatime,errors=remount-ro   0      1
/dev/mmcblk1p1    /boot/uboot   vfat      defaults,noatime                     0      0

八、网络设置

打开/etc/network/interfaces文件，注释掉source-directory /etc/network/interfaces.d行，并在其中添加以下内容

# 本地回环
auto lo 
iface lo inet loopback 

# 两种方法任选一个

# 1、获取动态配置： 
auto eth0 
iface eth0 inet dhcp 

# 2、获取静态配置： 
# auto eth0 
# iface eth0 inet static 
# address 192.168.0.1 
# netmask 255.255.255.0 
# gateway 192.168.0.1 

九、制作SD卡启动系统

输入exit退出chroot，执行命令卸载相关文件系统。

sudo bash ch-mount.sh -u ubuntu-rootfs/

把$(petalinu-project)/images/linux下的BOOT.BIN，boot.scr和image.ub拷贝到SD卡的FAT分区，然后把制作好的roofs拷贝到SD卡的ext4分区。

接上串口，上电运行就可以看到如下输出。至于为什么是20.04 LTS是因为我完成后又自己升级了一下，但是就是能直接运行。

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参考文献

[1] 定制适用于ARM平台的Ubuntu rootfs（根文件系统）
[2] Zynq-7000 AP SoC - Installing the Ubuntu Desktop on PetaLinux and Demo Tech Tip
[3] 正点原子启明星ZYNQ之嵌入式Linux开发指南 V1.5.1.pdf 附录A5 Ubuntu-base根文件系统构建