第一周---机器人操作系统(ROS)入门

一、认识ROS

机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势，ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台，类似于手机中的Android。

ROS建立在Linux系统之上，有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库，可以用来执行不同功能。 我们经常会遇到这样的情况，机器在下面运行着（比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车），后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据，这就是一种典型的分布式系统，ROS负责通过一些库来控制小车，通过一些库来处理数据，通过底层的ROS通信机制实现多台设备之间的相互通信。

二、ROS对应的版本

ROS版本	对应的Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu 18.04
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04(Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04(Wily)/ Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo lgloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)

三、配置软件库

如图

四、安装

1.设置安装源
避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥
终端输入以下命令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新Ubuntu 18.04 的最新可用软件包列表
终端输入以下命令

sudo apt-get update

4.开始安装ROS Melodic
终端输入以下命令

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep