机器人操作系统入门
一、认识ROS
机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势,ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台,类似于手机中的Android。
ROS建立在Linux系统之上,有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库,可以用来执行不同功能。 我们经常会遇到这样的情况,机器在下面运行着(比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车),后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据,这就是一种典型的分布式系统,ROS负责通过一些库来控制小车,通过一些库来处理数据,通过底层的ROS通信机制实现多台设备之间的相互通信。
二、ROS对应的版本
ROS版本 | 对应的Ubuntu版本 |
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ROS Melodic Morenia | Ubuntu 18.04 |
ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04(Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04(Wily)/ Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
ROS Indigo lgloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) |
三、配置软件库
如图
四、安装
1.设置安装源
避免后面会出现无法定位软件包的错误,这里ROS提供了国内的安装源,添加国内安装源命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
终端输入以下命令
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.更新Ubuntu 18.04 的最新可用软件包列表
终端输入以下命令
sudo apt-get update
4.开始安装ROS Melodic
终端输入以下命令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
避免后面出现sudo rosdep:找不到命令提示,这里需要执行如下命令
sudo apt install python-rosdep