【船舶避碰学习笔记1】构建基于ROS的传感器数据融合平台

• 智能船舶航行系统可依托ROS机器人操作系统实现，提供共享内存的IPC机制以及对等式的消息交互机制消息；
• 通过机制将智能船舶航行系统开发平台分成多个模块，单个模块负责完成自己的消息接受、处理、发布，形成完善的消息支持机制。
• 环境感知系统负责环境信息采集、数据拼接、多源数据融合的工作。
• 最终将具体含义的事件消息传递至决策系统，由决策系统进行具体路径规划，分为全局规划以及局部优化、避障等相关判断决策，最终将信息交给控制系统。

分层设计

感知层：位置与姿态（GPS、北斗、IMU），环境感知（相机、导航雷达、激光雷达），信号通信（卫星通信、AIS系统、信号灯控制）。   靠泊航行阶段，激光雷达与双目相机进行信息融合；宽阔水域地带，相机、导航雷达与AIS进行信息融合。

   AIS（船舶自动识别系统，是指一种应用于船和岸、船和船之间的海事安全与通信的新型助航系统。常由VHF通信机、GPS定位仪和与船载显示器及传感器等相连接的通信控制器组成，能自动交换船位、航速、航向、船名、呼号等重要信息。装在船上的AIS在向外发送这些信息的同时，同样接收VHF覆盖范围内其他船舶的信息，从而实现了自动应答。此外，作为一种开放式数据传输系统,它可与雷达、ARPA、ECDIS、VTS等终端设备和INTERNET实现连接，构成海上交管和监视网络，是不用雷达探测也能获得交通信息的有效手段，可以有效减少船舶碰撞事故。）

决策层：端对端机制，航路规划，行动预测，人工介入

控制层：CAN总线与自动化系统交互